Первые роботы на фронтах Второй мировой войны. Гусеничные роботы
Колёсные и гусеничные робот — Мегаобучалка
Робототехника
Робототе́хника (от робот и техника; англ. robotics) — прикладная наука, занимающаяся разработкой автоматизированных технических систем и являющаяся важнейшей технической основой интенсификации производства[1].
Робототехника опирается на такие дисциплины, какэлектроника, механика, телемеханика, информатика, а такжерадиотехника и электротехника. Выделяют строительную, промышленную, бытовую, авиационную и экстремальную (военную, космическую, подводную) робототехнику.
Этимология
Слово «робототехника» (в его английском варианте«robotics») было впервые использовано в печати Айзеком Азимовым в научно-фантастическом рассказе «Лжец», опубликованном в 1941 г.
В основу слова «робототехника» легло слово «робот», придуманное в 1920 г. чешским писателемКарелом Чапеком для своей научно-фантастической пьесы «Р. У. Р.» («Россумские универсальные роботы»), впервые поставленной в 1921 г. и пользовавшейся успехом у зрителей. В ней хозяин завода налаживает выпуск множества андроидов, которые сначала работают без отдыха, но потом восстают и губят своих создателей[2].
Впрочем, некоторые идеи, положенные позднее в основу робототехники, появились ещё в античную эпоху — задолго до введения перечисленных выше терминов. Так, в «Илиаде» Гомера говорится, что бог Гефест сделал из золота говорящих служанок, придав им разум (т. е. — на современном языке —искусственный интеллект) и силу[3]. Древнегреческому механику и инженеру Архиту Тарентскомуприписывают создание механического голубя, способного летать (ок. 400 г. до н. э.)[4]. Множество подобных сведений содержится в книге «Робототехника: История и перспективы» И. М. Макарова иЮ. И. Топчеева, представляющей собой популярный и обстоятельный рассказ о роли, которую сыграли (и ещё сыграют) роботы в истории развития цивилизации.
Важнейшие классы роботов
Важнейшие классы роботов широкого назначения — манипуляционные и мобильные роботы.
Рука робота
Манипуляционный робот — автоматическая машина (стационарная или передвижная), состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и устройства программного управления, которая служит для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Такие роботы производятся в напольном,подвесном и портальном исполнениях. Получили наибольшее распространение в машиностроительных и приборостроительных отраслях[5].
Мобильный робот — автоматическая машина, в которой имеется движущееся шасси с автоматически управляемыми приводами. Такие роботы могут быть колёсными,шагающими и гусеничными (существуют также ползающие,плавающие и летающие мобильные робототехнические системы, см. ниже)[6].
Компоненты роботов
Приводы
Приводы — это «мышцы» роботов. В настоящее время самыми популярными двигателями в приводах являются электрические, но применяются и другие, использующие химические вещества или сжатый воздух.
Нога робота, работающая навоздушных мышцах.
· Двигатели постоянного тока: В настоящий момент большинство роботов используют электродвигатели, которые могут быть нескольких видов.
· Шаговые электродвигатели: Как можно предположить из названия, шаговые электродвигатели не вращаются свободно, подобно двигателям постоянного тока. Они поворачиваются пошагово на определённый угол под управлением контроллера. Это позволяет обойтись без датчика положения, так как угол, на который был сделан поворот, заведомо известен контроллеру; поэтому такие двигатели часто используются в приводах многих роботов и станках с ЧПУ.
· Пьезодвигатели: Современной альтернативой двигателям постоянного тока являются пьезодвигатели, также известные как ультразвуковые двигатели. Принцип их работы весьма оригинален: крошечные пьезоэлектрические ножки, вибрирующие с частотой более 1000 раз в секунду, заставляют мотор двигаться по окружности или прямой. Преимуществами подобных двигателей являются высокое нанометрическое разрешение, скорость и мощность, несоизмеримая с их размерами. Пьезодвигатели уже доступны на коммерческой основе и также применяются на некоторых роботах.
· Воздушные мышцы: Воздушные мышцы — простое, но мощное устройство для обеспечения силы тяги. При накачивании сжатым воздухом мышцы способны сокращаться до 40 % от своей длины. Причиной такого поведения является плетение, видимое с внешней стороны, которое заставляет мышцы быть или длинными и тонкими, или короткими и толстыми[источник не указан 1260 дней]. Так как способ их работы схож с биологическими мышцами, их можно использовать для производства роботов с мышцами и скелетом, аналогичными мышцам и скелету животных[7][8].
· Электроактивные полимеры: Электроактивные полимеры — это вид пластмасс, который изменяет форму в ответ на электрическую стимуляцию. Они могут быть сконструированы таким образом, что могут гнуться, растягиваться или сокращаться. Впрочем, в настоящее время нет ЭАП, пригодных для производства коммерческих роботов, так как все ныне существующие их образцы неэффективны или непрочны.
· Эластичные нанотрубки: Это — многообещающая экспериментальная технология, находящаяся на ранней стадии разработки. Отсутствие дефектов в нанотрубках позволяет волокну эластично деформироваться на несколько процентов. Человеческий бицепс может быть заменён проводом из такого материала диаметром 8 мм. Подобные компактные «мышцы» могут помочь роботам в будущем обгонять и перепрыгивать человека.
Способы перемещения
Колёсные и гусеничные робот
Наиболее распространёнными роботами данного класса являются[9][10] четырёхколёсные игусеничные роботы. Создаются также роботы, имеющие другое число колёс — два или одно. Такого рода решения позволяют упростить конструкцию робота, а также придать роботу возможность работать в пространствах, где четырёхколёсная конструкция оказывается неработоспособна.
Сегвей в Музее роботов в Нагоя.
Двухколёсные роботы, как правило, для определения угла наклона корпуса робота и выработки подаваемого на приводы роботов соответствующего управляющего напряжения (с целью обеспечить удержание равновесия и выполнение необходимых перемещений) используют те или иные гироскопические устройства. Задача удержания равновесия двухколёсного робота связана с динамикой обратного маятника[11]. На данный момент, разработано множество подобных «балансирующих» устройств[12]. К таким устройствам можно отнести Сегвей, который может быть использован, как компонент робота; так например сегвейиспользован как транспортная платформа в разработанномНАСА роботе Робонавт[13].
Одноколёсные роботы во многом представляют собой развитие идей, связанных с двухколёсными роботами. Для перемещения в 2D пространстве в качестве единственного колеса может использоваться шар, приводимый во вращение несколькими приводами. Несколько разработок подобных роботов уже существуют. Примерами могут служитьшаробот разработанный в университете Карнеги — Меллона, шаробот «BallIP», разработанный в университете Тохоку Гакуин (англ. Tohoku Gakuin University)[14], или шаробот Rezero[15], разработанный в Швейцарской высшей технической школе. Роботы такого типа имеют некоторые преимущества, связанные с их вытянутой формой, которые могут позволить им лучше интегрироваться в человеческое окружение, чем это возможно для роботов некоторых других типов[16].
Существует некоторое количество прототипов сферических роботов. Некоторые из них для организации перемещения используют вращение внутренней массы[17][18][19][20]. Роботов подобного типа называют англ. spherical orb robots, англ. orb bot[21] и англ. ball bot[22][23].
Для перемещения по неровным поверхностям, траве и каменистой местности разрабатываются шестиколёсные роботы, которые имеют большее сцепление, по сравнению с четырёхколёсными. Ещё большее сцепление обеспечивают гусеницы. Многие современные боевые роботы, а также роботы, предназначенные для перемещения по грубым поверхностям разрабатываются как гусеничные. Вместе с тем, затруднено использование подобных роботов в помещениях, на гладких покрытиях и коврах. Примерами подобных роботов могут служить разработанный НАСА робот англ. Urban Robot(«Urbie»)[24], разработанные компанией iRobot роботы Warrior и PackBot.
Шагающие робот
Робот-андроид ASIMO, производство Honda.
Первые публикации, посвящённые теоретическим и практическим вопросам создания шагающих роботов, относятся к 1970 — 1980-м годам XX в.[25][26].
Перемещение робота с использованием «ног» представляет собой сложную задачу динамики. Уже создано некоторое количество роботов, перемещающихся на двух ногах, но эти роботы пока не могут достичь такого устойчивого движения, какое присуще человеку. Также создано множество механизмов, перемещающихся на более чем двух конечностях. Внимание к подобным конструкциям обусловлено тем, что они легче в проектировании[27][28]. Предлагаются также гибридные варианты (как, например, роботы из фильма «Я, робот», способные перемещаться на двух конечностях во время ходьбы и на четырёх конечностях во время бега).
Роботы, использующие две ноги, как правило, хорошо перемещаются по полу, а некоторые конструкции могут перемещаться по лестнице. Перемещение по пересечённой местности является сложной задачей для роботов такого типа. Существует ряд технологий, позволяющих перемещаться шагающим роботам:
· ZMP-технология: ZMP (англ.) (англ. Zero Moment Point, «точка нулевого момента») — алгоритм, использующийся в роботах, подобных ASIMO компании Хонда. Бортовой компьютер управляет роботом таким образом, чтобы сумма всех внешних сил, действующих на робота, была направлена в сторону поверхности, по которой перемещается робот. Благодаря этому не создаётся крутящего момента, который мог бы стать причиной падения робота[29]. Подобный способ движения не характерен для человека, в чем можно убедиться сравнив манеру перемещения робота ASIMO и человека[30][31][32].
· Прыгающие роботы: в 1980-х годах профессором Марком Рейбертом (англ. Marc Raibert изангл. «Leg Laboratory» Массачусетского технологического института был разработан робот, способный сохранять равновесие посредством прыжков, используя только одну ногу. Движения робота напоминают движения человека на тренажёре пого-стик[33]. Впоследствии алгоритм был расширен на механизмы, использующие две и четыре ноги. Подобные роботы продемонстрировали способности к бегу и способность выполнять сальто[34]. Роботы, перемещающие на четырёх конечностях, продемонстрировали бег, перемещение рысью,аллюром, скачками[35].
· Адаптивные алгоритмы поддержания равновесия. В основном базируются на расчете отклонений мгновенного положения центра масс робота от статически устойчивого положения или некоей наперед заданной траектории его движения. В частности, подобную технологию использует шагающий робот-носильщик Big Dog. При движении этот робот поддерживает постоянным отклонение текущего положения центра масс от точки статической устойчивости, что влечет необходимость своеобразной постановки ног («коленки внутрь» или «тянитолкай»), а также создает проблемы с остановкой машины на одном месте и отработкой переходных режимов ходьбы. Адаптивный алгоритм поддержания устойчивости также может базироваться на сохранении постоянного направления вектора скорости центра масс системы, однако подобные методики оказываются эффективными только на достаточно высоких скоростях. Наибольший интерес для современной робототехники представляет разработка комбинированных методик поддержания устойчивости, сочетающих расчет кинематических характеристик системы с высокоэффективными методами вероятностного и эвристического анализа.
megaobuchalka.ru
Робот колесный или гусеничный? | Частное мнение
Робот – самостоятельный (в определенных пределах) механизм, который передвигается по определенным алгоритмам. Здесь ключевое слово “передвигается”. Хотя есть и стационарные роботы, например, на каком-нибудь производстве, но в домашних условиях намного интереснее автономные движущиеся устройства.
Есть разные принципы приведения робота в движение, все зависит от привода. Самый простой привод – колесный. Затем по сложности я бы назвал гусеничный, а затем уже всякие шагающие, прыгающие и ползающие механизмы. Даже можно рассмотреть виброботы, которые вибрируют и двигаются за счет этого. Вот только с управлением будут сложности, заставить вибробота двигаться в строго определенном направлении очень проблематично. Его движения будут сильно зависеть от поверхности по которой он передвигается.
Недорогой гусеничный тракторking force 300, кандидат на встраивание мозгов робота
Для чего делаем робота? Для участия в соревнованиях? Это накладывает определенный отпечаток навозможности изготовления шасси. Если для развлечения, то чем робот интереснее – тем лучше.
Мне, кстати очень понравился вариант колесно-шагающего и можно сказать бегающе-прыгающего робота высокой проходимости (видео)
Правда для домашнего изготовления хочется сделать нечто более простое, чтобы получить результат как можно скорее, а не разрабатывать робота годами.
Самый простой вариант и быстрый результат – покупное шасси. Чуть посложнее, но более универсальный вариант – изготовление шасси своими руками. Какие простые шасси можно выбрать?Шагающие – интересно, но довольно сложно. Для соревнований точно не подойдет.Возьмем для сравнения колесный и гусеничный варианты. Начнем с колес.Колесные шасси можно разделить по количеству колес, по типам колес и типам управления.
Количество колес:1 колесо – экзотика. Требуется сложная система балансировки. Для домашнего изготовления конструкция сложновата. Да и представленная на рисунке фактически использует три колеса, хотя и опирается на одно круглое типа мяч, зато балансирует с кирпичом на макушке
Робот на шаре, балансирует и даже может таскать кирпичи
Убегающий будильник. Два колеса и этого достаточно.
2 колеса. Распространенный тип. Есть покупные шасси на два колеса. Если центр тяжести ниже оси колес, то получаем относительно устойчивую конструкцию. Такая, например, используется в убегающем будильнике.
Если центр тяжести выше оси колес, то требуется система баланса. В любом случае такая конструкция позволяет сделать чрезвычайно маневренного и скоростного робота.
3 колеса. Самая распространенная конструкция. Зачастую, это те же два колеса с добавлением поддержки. Возможны варианты с типами колес и типом управления. Для начала рассмотрим два колеса управляющих и одно поддерживающее. Поддерживающее может быть как шаровым колесом, так и обычным мебельным всенаправленным колесиком, которое свободно вращается на своей оси и не мешает повороту тележки. В самых простых случаях, поддерживающее колесо заменяется проволочкой, которая скользит по полу.
Принцип разворота на месте. Одно ведущее колесо катится вперед, другое назад, тележка разворачивается.
Поскольку управляющие колеса вращаются отдельно друг от друга, то такой привод называется дифференциальным.
Колеса вращаются независимо, поэтому для разворота на месте достаточно одно колесо запустить вперед, а второе – назад. И тележка будет разворачиваться на месте вокруг центра между колесами.
Реечная схема управления. Управляющее колесо поворачивается при помощи реек управления
Если два ведущих колеса закреплены на общей оси оси, а управление осуществляется при помощи поворота свободного колеса, то такая схема называется реечной.
Часто такая схема используется в детских машинках. Она не требует двух моторов, нужен только один, а на управление достаточно соленоида, который будет поворачивать управляющее колесо в ту или в другую сторону.
Движение прямо на трех всенаправленных колесах.
Возможна схема с тремя всенаправленными ведущими колесами в этом случае шасси получает отличную маневренность, но требует более сложного управления за счет использования трех ведущих колес.
Тележка с тремя всенаправленными колесами может перемещаться в любом направлении, но проходимость у нее небольшая. Для движения прямо необходимы отдельные усилия. Для этого два двигателя должны быть включены, а третий выключен и два ведущих как лебедь рак и щука будут тянуть тележку вперед. Правда эффективность такого движения будет под вопросом. Так что либо маневренность, либо скорость и проходимость.
Всенаправленное колесо. Не сопротивляется движению в бок счет дополнительных роликов.
Также при такой схеме также затруднен подсчет пройденного пути при помощи энкодеров, поскольку пройденный путь зависит от пройденного пути каждого из трех колес и рассчитывается по сложным формулам, когда как для реечного управления достаточно поставить на ведущее колесо один энкодер для получения точного значения пройденного пути.
Гусеничный привод очень похож на дифференциальных с той лишь разницей, что колеса соприкасаются с землей не в одной точке, а площадь контакта растянута по длине гусеницы. Что сразу уменьшает проскальзывание при прямолинейном движении, увеличивает сцепление и проходимость на мягком грунте, но требует больших затрат энергии в поворотах для компенсации бокового сопротивления гусениц. Если сила трения будет слишком большой, гусеницы могут быть даже сорваны с колес, что часто происходит с дешевыми шасси. 
На рисунке красными стрелками показаны силы трения при левом повороте, которые действуют на гусеницу, пытаясь сорвать гусеницу и оторвать колеса. Преодоление этих сил трения требует дополнительных затрат энергии, что делает гусеничный вариант более требовательным к мощности моторов и емкости аккумуляторов.
Небольшая табличка в которой сводятся достоинства и недостатки этих вариантов шасси.
| Номер п.п | Описание | Достоинства | Недостатки |
| 1 | Дифференциальная схема с тремя колесами | Высокая маневренность вплоть до разворота на месте.Простота конструкции, дешевизна, простота управления, компактность. | Увод в сторону при прямолинейном движении, Требует подруливания, низкая проходимость. |
| 2 | Реечная схема с тремя колесами | Дешевизна конструкции. Простота управления. Не требует подруливания при прямолинейного движения. | Низкая маневренность, большой радиус поворота. Трудность расчета необходимого угла поворота |
| 3 | Всенаправленные колеса | Высокая маневренность, возможность перемещения в любую сторону | Дороговизна, трудность управления, трудность расчета пройденного пути, низкая проходимость. |
| 4 | Гусеницы | Высокая маневренность, высокая проходимость | Большие энергозатраты на движение, необходимы более мощные моторы. Более сложная конструкция шасси. |
При самостоятельном изготовлении шасси нужно исходить из задач. Если требуется высокая маневренность и не требуется высокая проходимость, например для участия в соревнованиях по движению по линии, то дифференциальная схема с тремя колесами подходит идеально. Если желательная большая мощность, сцепление с поверхностью, например для участия в соревнованиях роботов-сумоистор, то возможно применение гусеничной платформы, но она будет проигрывать колесной по скорости и маневренности, но будет выигрывать в силе. Реечная схема слабо подходит для точного управления роботом. А схема с всенаправленными колесами, хотя и максимально маневрена, но имеет высокую стоимость и ее невозможно сделать компактной хорошо двигается только по идеально ровным поверхностям.
journal.caseclub.ru
Универсальное гусеничное шасси для робота
В свободное время я занимаюсь разного рода Arduino проектами. Достаточно часто для реализации того или иного проекта требуется робот - платформа, отвечающая ряду требований: свободное движение, возможность установки дополнительного оборудования и расширения возможностей, а также умеренная стоимость. Вот такую робот- платформу или, просто, гусеничное шасси я и буду делать. Инструкцию, естественно, выкладываю вам на суд. Нам понадобится:
- Tamiya 70168 сдвоенный редуктор (можно поменять на 70097)- Tamiya 70100 набор катков и гусениц- Tamiya 70157 площадка для крепления редуктора (можно заменить на кусочек фанеры 4 мм)- Небольшие куски листовой оцинковки- Фанера 10 мм (небольшой кусочек)- Arduino Nano- DRV 8833- LM 317 (стабилизатор напряжения)- 2 светодиода (красный и зеленый)- Резисторы 240 Ом,2х 150 Ом, 1.1 кОм- Конденсатор 10v 1000uF- 2 однорядных гребенки PLS-40- 2 разъема PBS-20- Катушка индуктивности 68мкГн- 6 NI-Mn аккумулятора 1.2v 1000mA- Коннектор папа-мама двух контактный на провод- Провода разных цветов- Припой- Канифоль- Паяльник- Болтики 3х40, 3х20, гайки и шайбы к ним- Болтики 5х20, гайки и усиленные гайки к ним- Дрель- Сверла по металлу 3 мм и 6 мм
Шаг 1 режем металл.Для начала нам нужно вырезать из листового металла (лучше оцинковки) вырезать четыре детали. По две детали на гусеницу. По данной развертке вырезаем две детали:
Точками указаны места, где необходимо просверлить отверстия, рядом указан диаметр отверстия. Отверстия 3 мм нужны для навешивания катком, 6 мм – для продевания сквозь них проводов. После резки и сверления нужно напильником пройти все края, не оставляя острых углов. По пунктирным линиям согнуть на 90 градусов. Будьте внимательны! Гнем первую деталь в любую сторону, а вторую гнем в обратную сторону. Они должны быть симметрично согнутыми. Есть еще один нюанс: необходимо просверлить отверстия под саморезы, крепящие наши пластины к основе. Делать это надо, когда будет готова основа. Прикладыаем заготоку на основу и отмечаем места сверления так, чтобы саморезы попадали в центр ДСП. Делаем еще две детали по второй развертке:
Внутренний прямоугольник надо вырезать. Далее делаем все тоже самое, режем, сверлим, зачищаем. И в итоге получаем заготовки:
Шаг 2 готовим основу.Собираем редуктор по прилагающийся инструкции. Прикручиваем его на площадку. Если нет площадки вырезаем из фанеры 4 мм прямоугольник 53х80 мм и крепим на нее редуктор. Берем фанеру 10 мм. Вырезаем два прямоугольника 90х53 мм и 40х53 мм. Внутри маленького прямоугольника вырезаем еще один прямоугольник, так чтобы у нас получилась рамка с толщиной стенок 8 мм.
Скручиваем все как показано на фото:
В углах площадки сверли отверстия 6 мм и вставляем в них наши болтики 5х20 сверху накручиваем усиленные гайки. Они нужны для последующего крепления разных механизмов или плат. Для удобства сразу клеим светодиоды:
Шаг 3 электрика.Для управления будем использовать Arduino Nano. Драйвер двигателей DVR 883. На монтажной плате собираем все по схеме.
L1 – катушка индуктивности и C1 нужны для стабилизации напряжения Arduino. Резисторы R1 и R2 перед моторами – токоограничивающие, их номинал надо подбирать под конкретные моторчики. У меня нормально работают при 3 Ом. LM317 нужна для заряда аккумуляторов. На вход можно подавать напряжение от 9.5 В до 25 В. R3 – 1.1 кОм R4 – 240 Ом. «Штырьки» слева используются для последующего подключения разного рода устройств ( Bluetooth, модуля связи 433 МГц, IR, Servo и др.). Для питания будем использовать 6 аккумуляторов Ni-Mn 1.2v 1000mA спаянных последовательно и смотанных изолентой.
Шаг 4 собираем основу.Берем нашу основу, на двусторонний скотч клеим на нее плату. Металлические детали по первой развертке нужно прикрутить на меленькие саморезики к основе по бокам, согнутыми частями наружу. Будьте внимательны прикручивать нужно так, чтобы крайнее 6 мм отверстие надевалось на выходную ось редуктора, низ детали должен быть параллелен основе и симметричен по отношения ко второй такой-же детали. В итоге должно получится:
Для придания нашей самоделке эстетичного вида добавим пару деталей. Это необязательно. Из белого пластика вырезаем прямоугольник 110х55 мм и гнем как показано на фото. Хвостик тоже необязателен, но мне понравилось как выглядит и прикольно трясется при движении:
Эта крышка прикрывает редуктор, чтобы в него не попадала грязь, да и шумит он так меньше. Далее тоже из белого пластика вырезаем прямоугольник 52х41 мм. Делаем отверстия для подключения Arduino и кнопки выключения как на фото:
Клеим все это на двусторонний скотч:
Наклейка для красоты.
Эти две детали можно изготовить практически из любого материала, который есть под руками. Это может быть толстый картон (который потом можно раскрасить), ДВП, тонкая фанера или листик пластика любого цвета. Не забываем про аккумуляторы. Приклеим их на двусторонний скотч на правой металлической части основы:
Шаг 5 гусеницы.Здесь нам понадобятся наши заготовки по второй развертке. В 3 мм отверстия вставляем болтики с полуцилиндрической головкой 3х20. Надеваем шайбы и накручиваем гайки:
Перед катками необходимо надеть шайбы. Я не поленился и заказал пластиковые шайбы. Можно использовать и обычные металлические, но тогда наши гусеницы получаются очень шумными. После катков накручиваем гайки, не затягивая, а так чтобы катки свободно вращались.
Накидываем на катки резиновые гусеницы. Надеваем пластину вместе с катками на основу, смотря чтобы болтики попадали в отверстия. И затягиваем гайки. Мы получаем почти готовое гусеничное шасси:
Шаг 6 прошивка.
На мой взгляд удобнее всего писать прошивку в Arduino IDE. Собранное нами шасси является универсальным и прошивка требуется в зависимости от конкретной цели. Можно подключить Bluetooth модуль и использовать телефон или компьютер для управления. Также есть возможность подключить IR датчик и использовать ИК пульт для управления. Еще один вариант управления использование 433 МГц модуля для связи с пультом. На основе шасси возможно сделать робота следующего по линии или любой другой автономный. Я выкладываю прошивки для Bluetooth, 433 МГц и IR.
Становитесь автором сайта, публикуйте собственные статьи, описания самоделок с оплатой за текст. Подробнее здесь. usamodelkina.ru
Наиболее распространёнными являются четырёхколёсные и гусеничные роботы. Так же, создаются роботы, имеющие другое число колёс — два или одно. Такого рода решения позволяют упростить конструкцию робота, а так же придать роботу возможность работать в пространствах, где четырёхколёсная конструкция оказывается неработоспособна.
Двухколёсные роботы, как правило, используют гироскоп, для определения угла наклона корпуса робота и выработки управляющего напряжения для приводов робота с целью удержать равновесие и совершать необходимые перемещения. Задача удержания равновесия двухколёсного робота связана с динамикой обращенного маятника[3]. На данный момент, разработано множество подобных «балансирующих» устройств[4]. К таким устройствам можно отнести Сегвей, который может быть использован, как компонент робота; так например сегвей использован как транспортная платформа в разработанном НАСА роботе Робонавт[5].
Одноколёсные роботы во многом представляют собой развитие идей, связанных с двухколёсными роботами. Для перемещения в 2D пространстве в качестве единственного колеса может использоваться шар, приводимый во вращение несколькими приводами. Несколько разработок подобных роботов уже существуют. Примерами могут служить робот Ballbot (англ.) разработанный в университете Карнеги — Меллона и робот «BallIP», разработанный в университете Тохоку Гакуин (англ. Tohoku Gakuin University)[6]. Роботы такого типа имею некоторые преимущества, связанные с их вытянутой формой, которые могут позволить им лучше интегрироваться в человеческое окружение, чем это возможно для роботом некоторых других типов[7].Существует некоторое количество прототипов сферических роботов. Некоторые из них для организации перемещения используют вращение внутренней массы[8][9][10][11]. Роботов подобного типа называют англ. spherical orb robots, англ. orb bot[12] и англ. ball bot[13][14].
Для перемещения по неровным поверхностям, траве и каменистой местности разрабатываются шестиколёсные роботы, которые имеют большее сцепление, по сравнению с четырёхколёсными. Ещё большее сцепление обеспечивают гусеницы. Многие современные боевые роботы, а так же роботы, предназначенные для перемещения по грубым поверхностям разрабатываются как гусеничные. Вместе с тем, затруднено использование подобных роботов в помещениях, на гладких покрытиях и коврах. Примерами подобных роботов могут служить разработанный НАСА робот англ. Urban Robot («Urbie»)[15], разработанные компанией iRobot роботы Warrior и PackBot.
niism.bmstu.ru
Каталог наземных военных роботов различного назначения
Каталог наземных военных роботов различного назначения -- Наземные военные роботы
Российские
Авторобот, Россия
Роботизированное транспортное средство. Статус - разработка на 2016.07
Акация-Э, Россия
2015.06 "Комплексы управления войсками", способный автономно обнаруживать и анализировать ситуацию, вести одновременно до двухсот целей, и без человеческого участия принимать решение на открытие огня.
2015.06.14 В 2015 году в России появится система управления группировками роботов.
Арбалет-ДМ, Ковровский электромехнический завод и компания Оружейные мастерские, Россия
Источник фото: gazeta.ru
Боевой телеуправляемый комплекс (робот-пулемет). Пулемет Калашникова ПКМ, 750 патронов. Нет перезарядки. ДУ с дальностью действия до 2.5 км. Дальность прицельной стрельбы - до 2 км днем, до 1 км ночью. Видеокамера. На базе погрузчика ANT-1000R (?)
Статус: испытания запланированы на март 2016 года. Демонстрировали на RAE-2015.
АРГО
модифицированный в России вездеход-амфибия канадского производства. Оснащается боевым модулем.
Бумеранг, Россия
ПВМ Бумеранг. Противовертолетная роботизированная мина. Система, сопрягающая информацию, полученную с ИК-датчиков, системы звукового отслеживания. Способна с земли сбить вертолет или садящийся или взлетающий самолет. Такие мины предполагается разбрасывать рядом с аэродромами противника.
Варан, Россия
источник фото: 3dnews.ru
Мобильный робот для выявления, обезвреживания и уничтожения взрывных устройств. Гусеничный. Разработка НИИ СМ МГТУ им. Н.Э.Баумана (конструкция робота и системы управления), ОАО Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики (ОАО СКБ ПА, Ковров) - разработка документации для серийного изготовления на заводе ОАО "Ковровский электромеханический заво" ОАО КЭМЗ, Ковров. / cad.ru
2008.07.18 Робот Варан - отечественная робототехническая платформа.
Вездеход-ТМ3, КБ ПА (ОАО Специальное Конструкторское бюро Приборостроения и Автоматики), Роcсия
Проведение аудио-видеоразведки объектов и территорий в условиях слабопересеченной местности, городской инфраструктуры и в помещениях. Осмотр днищ салонов и багажных отделений транспортных средств. Доставка, установка и дистанционное приведение в действие разрушителей взрывоопасных устройств (ВУ) при любой освещенности. Проведение взрывотехнических операций.
40 кг, управление по радио - до 600 м, по кабелю - до 75 метров, 75 минут работы без подзарядки. Скорость передвижения - 1 м/с. Ковров, Владимирская область. / oao-skbpa.ru
Волк-2, Россия
2013. Продемонстрирован дистанционно управляемый боевой мобильный ударно-разведывательный робототехнический комплекс. Разработка и совместное производство Ижевского радиозавода и корпорации УВЗ. На 2015.06 прошел испытания. До 250 км без дозаправки. Может отслеживать одновременно 6 целей.
Горец (МЗ204), Мотовилихинские заводы, Россия
Автоматические мобильные минометные комплексы созданы на базе буксируемого пехотного миномета "Сани" разработанного в АО "ЦНИИ Буревестник". Для установки на шасси бронеавтомобиля "Тигр", "Тайфун-К" или транспортере "Ракушка". Управление из бронеячейки, зарядка из кабины через специальное отверстие к которому ствол автоматически опускается после выстрела.
Кобра-1600, Россия
Мобильный робототехнический комплекс, входящий в состав мобильного инженерного комплекса разминирования (МИКР), предназначенного для эффективного обеспечения разминирования местности и объектов в городских условиях.
2018.08.17 Кобра-1600 поможет солдатам остаться в живых.
КПР
подвижный робототехнический комплекс РХБЗ
Ликвидатор
В заметке от 2 июня 2015 года речь о телеуправляемой платформе, собранной курсантами тагильского центра НТИИМ для участия во Всероссийской робототехнической олимпиаде. На снимке в заметке вместо курсансткой разработки приведено фото робота американской компании iRobot 310 SUGV.
2015.06.02 Тагильский Ливидатор едет в Татарстан
2014.07.21 США передали Украине роботов-саперов.
МАРС А-800, КБ Аврора, Россия
фото: kb-avrora.ru
Робомул. Мобильная автономная робототехническая система. Предназначена для использования в войсках. Может доставлять боеприпасы на поле боя и эвакуировать раненых бойцов. Испытана совместно с Рязанским воздушно-десантным училищем в 2016 году. Планируется продолжение тестов в октябре 2016 года. Пока что опытный образец.
МРК-002-БГ-57, Россия
источник фото: function.mil.ru, 2016.11.10
Ижевский радиозавод. Мобильный ударно-разведывательный робототехнический комплекс РВСН РФ. Вооружение: пулемет Корд или танковый пулемет Калашникова или 30-мм станковый автоматический гранатомет АГ-30/29. Лазерный дальномер, гиростабилизаторы оружейной платформы, тепловизор, баллистический вычислитель. Функция автозахвата. Возможность ведения до 10 целей в движении. До 10 часов автономно. Запас хода - 250 км. От минус 40 до плюс 40. Проходил испытания в Серпуховском военном институте в апреле 2014 года. МРК оснащен техникой для ведения разведки, обнаружения и уничтожения стационарных и подвижных целей, огневой поддержки подразделений, патрулирования и охраны важных объектов в составе автоматизированных систем охраны. Комплекс планируется применять вместе с боевой противодиверсионной машиной "Тайфун-М", созданной на базе БТР.
2016.11.11 В РВСН испытали новейшую роботизированную систему охраны шахтных пусковых установок. / function.mil.ru
2013. Есть фото и краткие характеристики
МРК-27, Россия
МРК-27-БК
Гусеничный робот. Может быть вооружен двумя гранатометами АГС-30, двумя огнеметами Шмель, пулеметом Печенег и до 10 дымовых гранат. Вооружение съемное. Дальность телеуправления - до 500 метров. Ижевский радиозавод (предположительно). Возможно совместно с Бюро прикладной робототехники МГТС им. Н.Э.Баумана.
2015.05.18 Дайджест: боевый роботы России (наземные). Фото МРК-27-Б с пулеметами и гранатометами. Видео МРК-27-Б.
МРК-46М, Россия
Мобильный гусеничный военный телеуправляемый робот. Масса: 650 кг; габариты ДхШхВ 2.34х1.146х1,32 м; скорость до 0.5 км/ч; допустимый угол крена/диффирента - до 20 град, высота преодолеваемых пороговых препятствий - не более 0.25 м; продолжительность непрерывной работы - не менее 8 часов. Дальность управлению по радиоканалу - не менее 2000 м, по кабелю - не менее 200 метров. Предельно допустимая грузоподъемность манипулятора, 100 кг. Входит в комплекс "Разнобой", принятый на снабжение Сухопутных войск ВС РФ.
МРК-РХ, Россия
источник: engjournal.ru
Мобильный гусеничный телеуправляемый военный робот. Масса: 190 кг; габариты ДхШхВ 1.35х0.65х0,7 м; скорость до 1.0 км/ч; допустимый угол крена/диффирента - до 35 град, высота преодолеваемых пороговых препятствий - не более 0.25 м; продолжительность непрерывной работы - не менее 4 часов. Дальность управлению по радиоканалу - не менее 2000 м, по кабелю - не менее 200 метров. Предельно допустимая грузоподъемность манипулятора, 50 кг. МРК-РХ входит в комплекс РД-РХР (для ведения радиационной и хим. разведки). Может оснащаться дополнительным оборудованием (для радиационной разведки, гамма-поиска, пробоотборником, средствами дезактивации, специализированными захватами, специальными контейнерами, и т.п.)
Нерехта, ЗиД и Сигнал, Россия
ОАО "Завод им. В.А.Дегтярева" (ЗиД) и Всероссийский научно-исследовательский институт (ВНИИ) "Сигнал".
Может нести пулеметы ПКТМ и Корд, а также автоматический гранатомет. В стадии разработки.
Нерехта-2, ЗИД и Сигнал, Россия
ОАО "Завод им. В.А.Дегтярева" (ЗиД) и Всероссийский научно-исследовательский институт (ВНИИ) "Сигнал" В августе 2016 года сообщается о планах разработки робота Нерехта-2 на базе робота Нерехта. Это будет группировка наземных робототехнических комплексов. В нее войдет гусеничная платформа, собственно, Нерехта, допускающую установку на нее оружия. ПО аппарата позволит ему понимать команды, отдаваемые голосом и жестами. Робот сможет работать в режиме атоматического движения по заранее неподготовленной местности. Робот получит новый тип боеприпаса для решения задачи в условиях непрямой видимости. Для платформы попробуют подобрать эффективный гибридный двигатель. Также ожидается, что в перспективе робот сможет автоматически следить за заданным ему "опасным направлением" и автоматически открывать огонь при появлении противника. Аппарат сможет возить за солдатом часть его амуниции. А при необходимости сможет эвакуировать в тыл раненого бойца. "Нерехту-2" с новым типом боеприпаса и "воздушной составляющей" ФПИ (финансирует проект) обещает показать на полигоне в конце 2016 года.
Пластун, Россия
Источник фото: robocraft.ru
Телеуправляемый аппарат наблюдения.
Платформа-М, НИТИ-Прогресс (ОАО НИТИ-Прогресс), Россия
Дистанционно-управляемые гусеничные машины "Платформа-М"
Класс: "мелкая техника".
Первые серийный поставки в армию ожидаются в 2018 году.
источник
Проход (РТК "Проход")
На базе штатного легкобронированного образца БТВТ (инженерной разведывательной машины) был изготовлен экспериментальный образец РТК для преодоления минно взрывных заграждений и сплошного разминирования местности с использованием роторного бойкового трала.
Масса: 20 тонн, дальность управления на открытой местности - до 3 км, скорость движения при преодолении МВЗ - не более 12 км/ч, транспортная скорость в экипажном режиме - до 50 км/ч, в режиме ДУ - до 30 км/ч. Глубина траления - не более 0.4 м, ширина траления - не более 3.6 м.
РД-РХР
дистанционно-управляемый робот радиационной и химической разведки
РУРС, Россия
Роботизированный, телеуправляемый робот-разведчик на четырехколесном ходу. Может разгоняться до 80 км/с. Дистанционно управляется оператором или работает автономно, например, в режиме патрулирования. Может автоматически открывать огонь.
2013. Фото РУРС с выставки Russia Arms EXPO-2013.
Рысь, Россия
Так называемый "биоморф" (подобный животному), четвероногий боевой робот. Должен уметь вести разведку, перевозить боеприпасы и снаряжение, эвакуировать убитых и раненых с поля боя, вести разминирование и боевые действия. На 2016.03 в разработке, готовность ожидается к 2019 году.
Скарабей, СЕТ-1, Москва
досмотровый 4-х колесный робот (может быть гусеничным)
Соратник, концерн Калашников, Россия
Военный роботизированный комплекс. Гусеничная бронированная машина. Предназначен для ведения разведки и ретрансляции, патрулирования и охраны территорий и важных объектов, разминирования и разграждения. Может использоваться, как машина огневой поддержки или для подвоза боеприпасов и ГСМ, эвакуации раненых, сторожевого охранения. Показан в сентябре 2016 года на форуме Армия-2016.
Стрелок, Специальная Строительная Техника (ООО Специальная Строительная Техника), Россия
Телеуправляемый робот на гусеничном шасси для боев в городских условиях.
Демонстрируется на выставках с 2013 года.
Сфера, СЕТ-1, Москва
досмотровый мини-робот в форм-факторе небольшой сферы, оборудованной видеокамерами
Торнадо, МГТУ им. Баумана, Россия
колесно-шагающий транспортный модуль высокой проходимости Торнадо, МГТУ им. Баумана
В 2014-2016 году показывают на различных выставках, например, в "Interpolitex - 2014". Ему прочат использование в инженерных войсках РФ. В 2016.07 показан в Муроме на выставке инженерного вооружения российской армии.
Удар, Россия
фото: zonatex.ru
Шасси БМП-3, безэкипажная роботизированная машина. Пушка и спаренный пулемет ПКТ с боезапасом в 2000 патронов. Комплекс "Корнет" (4 УР на двух защищенных пусковых установках). Поиск целей в различных спектральных диапазонах в пассивном и активном режимах. Возможен одновременный обстрел двух целей (автоматическая пушка - по воздушным целям с использованием автомата сопровождения). Оптический локатор. Показан летом 2016 года.
Уран-6, 766 УПТК (ОАО 766 УПТК), Россия
Считается "отечественной разработкой", хотя внешне не отличим от хорватского MV-4, давно выпускаемого телеуправляемого комплекса разминирования. Вероятно речь идет о "лицензионном производстве".
фото: ОАО 766 УПТК
Уран-9 (БМФ РТК)
многофункциональный робот, предназначенный для дистанционной разведки и огневой поддержки разведывательных, антитеррористических и общевойсковых подразделений армии. В состав комплекса входят два робота-разведчика, тягач для их транспортировки и передвижной пункт управления.
Уран-14, 766 УПТК (ОАО 766 УПТК), Россия
Телеуправляемый робот, предназначенный для тушения пожаров и разборки завалов.
RS1A3 Mini Rex, LOBAEV Robotics
UGS (Unmanned Ground System). Роботизированный мобильный стрелковый комплекс. Гусеничный роботизированный комплекс (35 кг), помещается в ранец, может переноситься расчетом из 2 человек. Вооружен стрелковым комплексом калибра 7.62х39 мм. Показан в январе 2016 года, остается в статусе "в разработке" на январь 2017 года.
Неопознанный-1
Кто-нибудь знает, что это за робот?
Неопознанный-2
12-колесный телеуправляемый мини-робот, оснащенный чем-то похожим на два гранатомета и ручной пулемет.
2016.12.04 12-колесный робот неназванной модели был задействован в спецоперации в Дагестане.
Зарубежные
Andros F6A, Remotec Inc., США
телеуправляемый наземный робот первичного осмотра и разминирования
Andros FX, Remotec Inc., США
телеуправляемый наземный робот первичного осмотра и разминирования
Andros HD1, Remotec Inc., США
телеуправляемый наземный робот первичного осмотра и разминирования
ARGO, Ontario Drive & Gear Limited, Канада
вездеход-амфибия. Может использоваться в модифицированном виде с установленным на нем боевым модулем
Autonomous Robotic Human Type Target, Marathon Targets, Австралия
мобильные роботизированные мишени, имитирующие пехоту врага. Способны автономно или в режиме телеуправления выкатываться из укрытий и устремляться "в атаку" на новобранцев, задача которых - поразить роботов огнем стрелкового оружия. Известны с 2015 года.
2016.03.04 На американских военных полигонах появились роботы
Avantguard UGCV, G-NIUS Unmanned Ground Systems Ltd., Израиль
Компания G-NIUS совместно принадлежит компаниям Elbit Systems и Israel Aerospace Industries. Беспилотная боевая военная машина. Базируется на шасси наземной технической машины-амфибии (TAGS) компании Dumur Industries of Canada. Модульнаые навесные системы.
CAMEL
Cobham TeleMAX EOD/IEDD, Германия
Телеуправляемый робот первичного осмотра и сервисная самодвижущаяся платформа, разработанные европейской компанией Cobham. Четырехколесная платформа с дополнительными гусеницами. Способен преодолевать уклоны до 45 гадусов. Автоматический сканер окружающего пространства. 17 Ач NiMh или 2 Li-Ion по 19 или 7.6 Ач. Cobham Unmanned Systems - это бренд Telerob GmbH.
2015.05 Видео
Cobham tEODor, Германия
Телеуправляемый разборщик мин. Гусеничная платформа. Автоматический сканер окружающего пространства. Cobham Unmanned Systems - это бренд Telerob GmbH.
2015.05. Видео
Digital Vanguard ROV, MED-ENG, Канада
Телеуправляемый робот разминирования. Подробнее по ссылке.
DOGO, General Robotics, Израиль
Миниатюрный вооруженный телеуправляемый тактический робот, заявленная цель которого - антитеррористические операции. Гусеничная платформа, вооруженная автоматическим пистолетом. Может выступать разведчиком или ликвидатором. Назван в честь аргентинского дога. Анонсирован в мае 2016 года.
Ford SIAM, США
Роботизованный зенитный ракетный комплекс. Способен выпускать противосамолетные ракеты по любому летательному аппарату, находящемуся в зоне его ответственности. Испытан в начале 1980-х годов.
HDMS 551s1, Resquared, США
Особенность - наличие двух телеуправляемых манипуляторов на гусеничном ходу.
2016.05.11 Новый американский робот для разминирования пугающе ловок
iRobot 110 FirstLook, США
2.3 кг. Официальная страница 310 FirstLook. iRobot, разработчик. Офсайт iRobot.
iRobot 310 SUGV, США
Портативный робот для использования в мобильных операциях. Гусеничный. Официальная страница iRobot 310 SUGV. iRobot, разработчик. Офсайт iRobot.
iRobot 510 PackBot, США
Робот для манипуляций, обнаружения и исследования. Гусеничный. Официальная страница 510 PackBot. Применяется морпехами США в боевых условиях. По-сравнению с аналогами отличается небольшими размерами, что позволяет использовать их в сложных боевых условиях. Он также более быстрый и позволяет осуществлять различные операции, необходимые бойцам. Дальность действия - около сотни метров. Несколько камер обеспечивают круговой обзор, также есть камера на манипулятора, поэтому можно видеть, что робот захватывает. Управление джойстиком пульта. iRobot, разработчик. Офсайт iRobot.
2015.05.22 How robots are helping Marines save lives on battlefield.
iRobot 710 Kobra, США
Гусеничный робот, высотой до 3.5 м, весом до 150 кг. Официальная страница 710 Kobra.
mini ANDROS II, США
102 кг. Используется, например, инженерными войсками Израиля, 2015. Remotec. Разработчик дистанционно управляемых военных роботов, дочерняя компания Northrop Grumman. Известна серией ANDROS, которая выпускается с 2005 года и предназначена прежде всего для обезвреживания боеприпасов. Разумеется, на них можно при необходимости установить оружие.
MAARS (Modular Advanced Armed Robotic System), QinetiQ, США
Модульная передовая вооруженная роботизированная система. Модульная конструкция, пулемет M240B, усовершенствованная система управления, обзора и оповещения. Рамное шасси. 12 км/ч. Телеуправление оператором, поддержка GPS, поддержка стандартной американской системы управления и командования. Вес - 150 кг. Полезная нагрузка до 45 кг. Пулемет может быть заменен на манипулятор и тогда система становится системой разминирования. Гусеницы могут быть заменены колесами. Разработчик: Foster-Miller TALON Robot.
Mark II Talon, США
Телеуправляемый робот-минер. Используется подразделениями морской пехоты США для осмотра и уничтожения любых подозрительных устройств или упаковок. Оснащен 4-мя камерами и устройством захвата в передней части робота. На 2015 год применялся в Афганистане и Ираке.
2015.05.22 How robots are helping Marines save lives on battlefield.
MDARS (Mobile Detection Assessment and Response System), США
Телеуправляемая 4-колесная платформа, похожая на гольфкар. Презназначена для телемониторинга контролируемой территории. Есть поддержка автоматического режима патрулирования за счет установленных на платформе обычных и ИК-камер, а также лидара. Задействован военными США в Джибути (Африка).
2016.07.28 Военные США патрулируют Джибути при помощи роботов
MGTR (micro tactical ground robot), Roboteam, Израиль
Батареи хватает на 2 часа работы, микрофон и 5 камер позволяют собирать разведданные днем и ночью. Скорость машинки - 3.5 км/ч, полезная нагрузка - до 10 кг. Два манипулятора позволяют подбирать с земли различные объекты и перемещать их.
2016.08.27 Израильская армия готовится к широкому внедрению роботизированных систем.
Mk VA1/RONS, США
340 кг, гусеничная. Remotec. Разработчик дистанционно управляемых военных роботов, дочерняя компания Northrop Grumman. Известна серией ANDROS, которая выпускается с 2005 года и предназначена прежде всего для обезвреживания боеприпасов. Разумеется, на них можно при необходимости установить оружие.
MUTT, General Dynamics, США
Multi-Utility Tactical Transports (многофункциональный тактический транспорт). Телеуправляемый гусеничный робот военного назначения. В 2017 году участвовал в учениях морпехов США.
MV4 DOK-ING, Хорватия
Видео , Видео
Многофункциональный телеуправляемый мобильный комплекс разминирования. В России известен как "отечественная разработка" Уран-6, но представлен также и в оригинальном виде, как MV-4.
Oerlikon Twingun GDF 007, Швейцария
Роботизированный зенитный комплекс. Oerlikon, Швейцария
Raider II
R-Gator A3
RipSaw, США
Телеуправляемая платформа на гусеничном ходу Ripsaw, способная нести самозарядное стрелковое оружие (например, пулемет M2 калибра 0.50, автоматический гранатомет Mk19 40 мм, пулемет M240B 7.62 мм, пулемет M249 Squad). Разработки начались ранее 2006 года. В 2015 году платформа управляется по-радио на удалении до 1 км от бронетранспортера, в котором находился "водитель" платформы. Кроме того, у оператора есть возможность дистанционной перезарядки оружия на платформе и даже замены оружия нажатием кнопки. Вышла версия Ripsaw EV2
2015.06.20 В США прошли испытания телеуправляемого по-радио варианта Ripsaw
RoBattle, Israel Aerospace Industries (IAI), Израиль
Многоцелевой модульный военный робот. Эта наземная платформа может использоваться в целях охраны местности, для выполнения отвлекающих маневров или разведки. Система построена по модульной схеме, как и подавляющее большинство наземных военных роботов. В набор входят системы управления, навигации, автоматического построения маршрута по цифровой карте, а также всевозможные сенсоры. В зависимости от целей и задач миссии, робота можно “обуть” в гусеницы или установить колеса, смонтировать на него “руки” для разминирования, радар или даже оружие.
2016.06.11 В семействе модульных роботов пополнение: встречайте израильский RoBattle!
Samsung SGR-1, Южная Корея
робот-турель. Есть режим автономного открытия огня (в мирное время не задействован).
2015.05.21 Samsung SGR-1 - робот-пограничник
2014.09.15 Who goes there? Samsung unveils robot sentry that can kill from two miles away
Skyguard, Швейцария
Швейцария, зенитный комплекс, на базе 35-мм зенитных орудий Oerlikon GDF. Использовался во время войны 1982 года Объединенного королевства и Аргентины за контроль над Фолклендскими островами. Способен самостоятельно принимать решение на открытие огня и применялся в этом режиме, в том числе и против пехоты. На его счету есть и сбитые самолеты "своих".
Skyguard-Sparrow, Швейцария
Швейцария, роботизованная зенитная ракетная пусковая установка.
SMSS
Talon V, qinetic, США
робот разминирования со сменными манипуляторами
TALON SWORDS (Special Weapons Observation Reconnaissance Detection Systems), США
специальная боевая система наблюдения и разведки. Предназначен преодолевать песок, воду и снег, подниматься по лестнице. Гусеничный ход. Платформа адаптирована для оснащения оружием. 8.5 часов работы от батарей, до 7 суток в режиме ожидания. Управление оператором на расстоянии до 1000 метров. Вес 45 кг, 27 кг - версия для разведки. Может нести различные виды стрелкового вооружения. Применялся в Афганистане и Ираке. Бронирован. Стоит порядка $230 тыс. в 2011 году.
2011. Фотографии и характеристики TALON SWORDS.
Taurus Dexterous Telepresense
Телеуправляемая система разминирования, позволяющая также брать пробы опасных материалов. Офсайт компании SRI International. Офсайт Taurus Dexterous Robot. SRI International
2015.05.06 Taurus Dexterous Telepresense Manipulation System
Themis Adder, Milrem, Эстония
модульная платформа (может использоваться, как мини-танк с летальным оружием или разведывательная, транспортная)
Wolverine, США
367-386 кг, гусеничная. Remotec. Разработчик дистанционно управляемых военных роботов, дочерняя компания Northrop Grumman. Известна серией ANDROS, которая выпускается с 2005 года и предназначена прежде всего для обезвреживания боеприпасов. Разумеется, на них можно при необходимости установить оружие.
Адунок (Одунок), ОАО КБ Дисплей, Беларусь
Фото: armyrecognition.com
Автоматизированный Дистанционно-Управляемый Наблюдательно-Огневой Комплекс
Барс-8, АвтоКрАЗ, Украина
Беспилотный автомобиль на базе армейского КрАЗ-Спартан. Управление осуществляет украинский автопилот под названием PilotDrive. Автомобиль оснащен тепловизором, камерой (угол обзора - 360 градусов), двумя радарами (передним и задним) для обнаружения препятствий, дальномером, датчиком присутствия человека (радиус действия - 18 м). Назначение: обеспечение безопасности военных, перевозка боеприпасов, продовольствия, топлива и медикаментов, эвакуация раненых. Управлять новинкой можно при помощи планшета, “умной перчатки” или специализированной операторской станции. Для связи с авто используется WiFi/Wimax, радиус действия составляет от 10 до 50 км. Систему можно “учить” - режим Teach-inDrive позволяет запомнить и воспроизвести определенный маршрут. Для позиционирования автомобиля используется GPS. 2016.10.10 АвтоКрАЗ представил "Барс-8" - беспилотный автомобиль для украинской армии.
Богомол, Белспецвнештехника, Беларусь
Представлен на выставке MILEX-2017 в Минске в мае 2017 года. Разработчик: Белспецвнештехника - Новые технологии. Противотанковый самоходный робот и автоматизированное место оператора. Вес - 1850 кг. Предназначен для поражения в автоматизированном режиме укрепленных наземных целей, танков, бронемашин и вертолетов.
Ласка, Украина
В Украине в июне 2017 года прошли испытания роботизированной платформы "Ласка". Платформа создана на базе серийного гражданского квадрацикла и оборудована ПКМ калибра 7.62 мм. "Ласка" разгоняется до 80 км/ч, запас хода платформы - до 100 км. Недостаток платформы - ее высота, делающая ее очень заметной. 2017.06.25 В Украине показали роботизированную платформу "Ласка" с автоматизированной турелью.
Охотник, Украина
Роботизированный наблюдательно-огневой комплекс. В разработке на 2018.06.
Пиранья, Ленинская кузница, Украина
Беспилотный дистанционно-управляемый ударный роботизированный комплекс. Показан осенью 2016 года. Вооружен пулеметом 12.7 мм, вместо которого может оснащаться гранатометом 40 мм. Радиус действия от 2 до 10 км.
Фантом, Укроборонпром, Украина
Беспилотный наземный дистанционно-управляемый роботизированный комплекс "Фантом". Показан летом 2016 года. Опытный экземпляр. Скорость до 38 км/ч, запас хода - 20 км, дневной и ночной прицельный комплекс. Прицельная дальность стрельы - до 2 км.
Фантом-2, Укроборонпром, Украина
Новая версия Фантома. Колесная формула 8х8, но машина также может быть обута в гусеницы. Запас хода - до 130 км, скорость до 60 км/ч, мощность гибридного двигателя - 80 кВт. Дальность управления - до 20 км по радио, 5 км - по кабелю. Вооружение - спаренный пулемет 23-мм, две управляемых противотанковых ракеты, система залпового огня РС-80.
2017.10.20 Телеуправляемую роботизированную систему показали на оружейной выставке в США.
+ +
robotrends.ru
Первые роботы на фронтах Второй мировой войны » Военное обозрение
Гусеничные роботы РККА
Первые управляемые на расстоянии танки, или, как их называли в СССР, телетанки, появились еще в конце 20-х начале 30-х годов XX века. Над их созданием в разные годы трудились конструкторы из Особого технического бюро по военным изобретениям специального назначения, Всесоюзного государственного института телемеханики и связи, а также НИИ-20. Так уже в 1929-1930 годах в Советском Союзе проводились испытания французского танка Renault FT, которым можно было управлять при помощи передаваемых по кабелю радиосигналов. А уже год спустя необходимое оборудование удалось смонтировать на танк «Т-18» советского производства. Более того первый советский телетанк был радиоуправляемым. И хотя максимальная скорость его движения не превышала 4 км/ч, данный телетанк двигался вперед и в стороны, мог останавливаться по команде оператора.
Следующая советская модель ТТ-18 обладала большим набором возможностей. Этот танк был создан в 1933 году на базе МС-1. В СССР проходили испытания этой машины с аппаратурой управления, которая устанавливалась на месте механика-водителя. Танк мог выполнять до 16 команд: менять скорость движения, поворачиваться, останавливаться, снова начинать движение, при монтаже специальной аппаратуры ставить дымовую завесу или выпускать отравляющие вещества, также он мог обеспечить подрыв перевозимой мины. Дальность действия ТТ-18 составляла несколько сотен метров. Небольшая дальность использования была существенным недостатком, к тому же она достигалась только при благоприятных условиях. Также из-за сравнительно малой массы машины и высокого центра тяжести даже маленькое препятствие под его гусеницами разворачивало танк в сторону, что затрудняло дистанционное управление. Всего в ТТ-18 было переоборудовано не менее 7 танков МС-1, однако на вооружение они так и не поступили.
Телетанк ТТ-26
В качестве альтернативы были созданы и выпущены телетанки ТТ-26 и ТТ-ТУ, которые разрабатывались на базе танка Т-26. При поддержке танков управления такие танки-роботы могли прокладывать проходы сквозь проволочные заграждения, подвезти к позициям противника мощную мину в бронированном ящике, сбросить ее и отъехать на безопасное расстояние, прежде чем сработает взрыватель замедленного типа.
На вооружении таких телетанков имелся также пулемет, огнемет, оборудование для постановки дымовой завесы и применения химического оружия. Имелся на машинах и заряд, предназначенный для их самоуничтожения — на тот случай, если секретная машина будет находиться под угрозой захвата солдатами противника. Помимо этого, экипажу танка управления предписывалось в такой ситуации расстреливать телетанк из своей пушки. К началу Великой Отечественной войны в РККА имелось не меньше двух батальонов телетанков.
Предпринимали советские конструкторы и попытки применять в качестве телетанков легкие танкетки, например Т-27. Помимо этого была выпущена телетанкетка Т-38ТТ. Велись в Советском Союзе работы и по разработке плавающих телетанков, созданных на базе Т-37А. В качестве боевого гусеничного робота рассматривался даже тяжелый пятибашенный танк Т-35. Еще одним дистанционно управляемым танком стал А-7, который был создан на базе быстроходного танка БТ-7.
Разработанными накануне Великой Отечественной войны советскими телетанками можно было управлять в УКВ и КВ-диапазоне в течении нескольких часов на максимальной дальности до 4 км. Однако, как показывали испытания, эффективной дистанцией, на которой оператор мог из танка управления с задраенными люками и ограниченным обзором отдавать команды гусеничному роботу, не превышала 1000 метров. При этом вести из телетанка точный огонь по войскам противника представлялось почти невозможным.
ТТ-ТУ
Всего известно два случая реального применения телетанков в боевых условиях. Первый раз советские телетанки использовались в феврале 1940 года во время войны с Финляндией. Машины были применены в районе Выборга. Перед наступающими линейными танками было пущено некоторое количество телетанков ТТ-26. При этом большая их часть просто застряла в воронках от снарядов и была уничтожена огнем финских 37-мм противотанковых пушек «Бофорс».
Второй (и скорее всего, последний) случай использования телетанков в боях произошел в 1942 году под Севастополем. 27 февраля 1942 года советские войска применяли здесь управляемые танкетки. Это были старые машины Т-27, которые на тот момент уже успели вывести из состава боевых частей, они оставались лишь в учебных подразделениях. Вооружение с этих танкеток было снято, а вместо него в них установили мощные заряды тротила.
Управление танкетками осуществлялось по проводам. Аппаратуру дистанционного управления разработали в Москве на заводе №627 Наркомата электротехнической промышленности под руководством военного инженера 3 ранга А. П. Казанцева. Позднее он станет известным советским писателем-фантастом. В Крым удалось доставить 6 таких телетанков. Их выпустили к немецким позициям 27 февраля. При этом две танкетки смогли взорваться на вражеских позициях, еще две были взорваны до подхода к цели и две уничтожены огнем немецкой артиллерии.
Больше телеуправляемые танки советскими войсками в годы Великой Отечественной войны не использовались. Командование еще до начала войны пришло к выводу, что на данном этапе развития технологий радиоуправляемые танки без экипажей неэффективны при ведении боевых действий. Поэтому они практически не использовались во время войны с Германией. Многие телетанки были потеряны в самом начале войны, в том числе и от действий немецкой авиации. С оставшихся в строю машин просто снималось оборудование радиоуправления, после чего они применялись как обычные танки с обычным экипажем. После завершения войны ГБТУ еще проводило некоторые эксперименты по созданию телеуправляемого танка на базе Т-34-85, но они завершились полной неудачей.
Гусеничные роботы Вермахта
Немецкие разработчики также уделяли внимание созданию роботизированной техники. Они приступили к работам по созданию гусеничных роботов еще до нападения на СССР. Так в 1939 году компания «Боргвард» разработала первый немецкий дистанционно управляемый робот-танк, который получил кодовое обозначение B-IV (Sd.Kfz.301). Всего в годы Второй мировой войны на немецких заводах могло быть собрано до тысячи подобных гусеничных «роботов». Первоначально их планировалось использовать для проделывания проходов в минных полях, а также уничтожения полевых укреплений противника. Однако ближе к концу войны немцы старались сделать основной задачей таких радиоуправляемых танков борьбу с бронетехникой противника.
B-IV (Sd.Kfz.301)
По немецкой классификации B-IV относился к «Тяжелым носителям зарядов». Вес такого телетанка превышал 5 тонн. Управление машиной осуществлялось с помощью трехжильного кабеля (по некоторым данным, могло использоваться и радиоуправление в УКВ-диапазоне). Данная машина должна была доставлять к целям специальные 500 кг бомбы и, сбросив их непосредственно возле мишени, отходить на свои позиции. Однако особой славы в боевом применении такие машины не снискали.
Командование Вермахта определяло следующий перечень задач для машин В-IV:Проведение разведки обороны противника перед первым танковым эшелоном в полосе наступления танковых частей, путем вызова на себя огня противотанковых средств противника и обнаружения минных полей. Разведка местности с целью установления ее проходимости (крутые скаты, болота, противотанковые рвы, ложбины, непросматривающиеся овраги и т.п.).Разрушение сооружений полевого типа и долговременных оборонительных сооружений;Уничтожение или подрыв тяжелых танков противника;Подрыв мостов и иных сооружений при невозможности применения для этих целей саперов.Поражение живой силы противника (в радиусе до 40 метров — убойное действие, до 80 метров — временный вывод солдат из строя).
Первые телетанкетки B-IV поступили на вооружение 301-го и 302-го немецких танковых батальонов. Данные машины использовались во время Курской битвы. В основном они применялись для проведения разминирования минных полей. В августе 1944 года в 301-й танковый батальон был передан 21 тяжелый танк «Тигр». Данные машины применялись в качестве танков управления. В составе взвода находилось 4 танка: три машины управления и один командирский, каждая машина управления управляла тремя телетанкетками B-IV.
Телетанкетки B-IV находились на вооружении 301-го и 302-го танковых батальонов в тот момент, когда данные части принимали участие в подавлении Варшавского восстания. Немцы использовали B-IV для подрыва баррикад и зданий, в которых укрывались польские повстанцы. Часть этих танкеток в январе 1945 года была захвачена подразделениями Красной Армии прямо на железнодорожных платформах, немцы просто не успели их вывести. На 1 марта 1945 года в строю все еще оставалось 397 подобных танкеток.
Помимо использования по своему прямому назначению, B-IV могли играть роль обыкновенного бронированного транспортера или даже своего рода САУ. Часть таких машины немцы в конце войны пытались превратить в истребители танков, продемонстрировав недюжинную фантазию. Красная Армия захватила одну подобную САУ в самом центре немецкой столицы возле Бранденбургских ворот. Данная машина была вооружена тремя гранатометами для постановки дымовых завес, а для борьбы с танками противника на ней имелась установка из 6 труб «Панцершреков», которые стреляли 88-мм реактивными снарядами. К сожалению, об эффективности подобной установки сегодня ничего не известно. Однако, скорее всего, такая машина могла быть хоть немного эффективна только в уличных боях, действуя из засад, но не более. Помимо этого, известны фотографии еще одной такой САУ, вооруженной четырьмя «Панцершерками», данная машина даже носила собственное имя «Венце».
Были у немцев и «Средние носители зарядов» Sd. Kfz. 304 Springer (Прыгун). Они были созданы на базе гусеничного мотоцикла Kleines Kettenkraftrad SdKfz 2 и должны были прийти на замену B-IV. Имея собственную массу на уровне 2,5 тонн «Прыгун» мог перевозить до 330 кг взрывчатки и развивать скорость до 40 км/ч. В ряде источников упоминается, что немцы пытались применять телекамеры для управления машиной даже без визуального контакта с ней, но этом было очень дорогим удовольствием. До конца войны было создано не больше 50 Sd. Kfz. 304 Springer, которые практически никак не заявили о себе на полях сражений Второй мировой войны.
Sd.Kfz.302 Goliath
Существовал в немецкой армии и «Легкий носитель зарядов» Sd.Kfz.302 Goliath. «Голиаф» стал самой популярной моделью боевого робота тех лет. Скорее всего, по той причине, что он был наиболее дешевым в производстве. По некоторым данным их было построено от 5 тысяч до 7,5 тысяч. Для управления этим небольшим аппаратом применялся простой пульт с тремя кнопками. При общей массе менее 400 кг данная небольшая танкетка могла нести на себе от 75 до 100 кг взрывчатки. Управление осуществлялось по кабелю, который был намотан на катушку, установленную на корме машины. Длины кабеля было достаточно для осуществления нехитрых маневров на удалении в 600-700 метров. Для транспортировки «Голиафов» к месту боевого использования применялась специальная тележка, которую должны были катить 2 солдата.
По большому счету, все немецкие дистанционно управляемые мини-танкетки, в отличие от своих более тяжелых братьев, были механическими «камикадзе» — самоходными бомбами, которые должны были взорваться, приблизившись к цели вплотную. Первоначально «Голиафы» оснащались электромотором, который позволял им перемещаться сравнительно тихо. Но такой двигатель оказался капризным, недостаточно мощным, дорогим и сложным в эксплуатации для самоходной мины, которая использовалась только один раз. В результате позднее на них стали ставить простенькие бензиновые моторы.
В реальных боевых действиях эти небольшие управляемыми мины показали себя недостаточно эффективными машинами. Они могли передвигаться лишь с небольшой скоростью — меньше 10 км/ч, а их легкое бронирование не могло защитить их от огня противника. Такие танкетки останавливали даже пулеметные очереди, при этом внутренний заряд ВВ мог сдетонировать от обстрела противника. Уязвимой частью танкеток был и тянущийся за ними кабель управления, который перерубали не только осколки и пули, но и обыкновенный нож или саперная лопатка. Попытка немцев перейти полностью на радиоуправление также не смогла превратить «Голиаф» в грозное оружие.
Источники информации:http://rg.ru/2015/03/24/robot-site.htmlhttp://www.popmech.ru/weapon/8011-razvedchik-dlya-ostrovityan-robot-pobeditel/#fullhttp://www.aviarmor.net/tww2/tanks/germany/sd.kfz.301_b4.htmhttp://karopka.ru/community/user/9985/?MODEL=327235
topwar.ru
Гусеничные роботы Красной Армии . Чёрт побери
В последнее время вооруженные силы многих стран мира все больше внимания уделяют роботам, которые могли бы заменить человека на поле боя. А между тем первые попытки использовать подобные машины предпринимались войсками СССР и Германии еще во время Второй мировой.Гусеничные роботы Красной Армии. Первые управляемые на расстоянии танки или, как их еще называли, телетанки, появились в Советском Союзе в конце 20-х — начале 30-х годов прошлого века.
Над их разработкой в разное время трудились конструкторы Особого технического бюро по военным изобретениям специального назначения, НИИ-20 и Всесоюзного государственного института телемеханики и связи.В 1929-1930 гг. прошли испытания французского танка Renault FT, который управлялся с помощью сигналов, передаваемых по кабелю. А год спустя необходимое оборудование установили на танк «Т-18» советского производства. Причем новый телетанк был уже радиоуправляемым. И хотя его максимальная скорость составляла всего 4 км/ч, телетанк без экипажа мог двигаться вперед, в стороны и останавливаться по команде оператораСледующая модель «ТТ-18» обладала более широкими возможностями: она лучше маневрировала, могла глушить двигатель, изменять скорость, взрывать перевозимую мину, выпускать дымовую завесу или отравляющие газы. Правда, управлять телетанком можно было только на расстоянии от нескольких сотен метров до одного километра и то лишь при благоприятных условиях. Кроме того, из-за относительно небольшой массы и высокого центра тяжести даже небольшое препятствие под гусеницами разворачивало танк в сторону, затрудняя дистанционное управление.В качестве альтернативы были выпущены телетанки «ТТ-26» и «ТТ-ТУ», созданные на базе танка «Т-26». При поддержке танков управления танки-роботы могли проложить проход сквозь проволочные заграждения, привезти к укрепленной точке противника мощную мину в бронированном ящике, сбросить ее и отъехать на безопасное расстояние, прежде чем сработает взрыватель замедленного типа.На вооружении телетанков находились также пулемет, огнемет, оборудование для установки дымовой завесы и использования химического оружия. Также имелся заряд самоуничтожения — на тот случай, если секретная машина окажется под угрозой захвата противником. Экипажу танка управления также предписывалось в подобной ситуации расстрелять телетанк из орудия.Советские военные конструкторы предпринимали попытки использовать в качестве телетанка танкетку «Т-27». Также была выпущена телетанкетка «Т-38-ТТ». В СССР велись работы по созданию плавающего телетанка, оборудованного на базе «Т-37А». В качестве боевого гусеничного робота предлагалось даже использовать пятибашенного гиганта — тяжелый танк «Т-35». Еще один танк на дистанционном управлении «А-7» был разработан на основе быстроходного танка «БТ-7».Созданными накануне Великой Отечественной войны советскими телетанками можно было управлять в КВ и УКВ-диапазоне в течение нескольких часов на максимальной дальности до 4000 метров. Впрочем, как показали испытания, эффективная дистанция, на которой оператор из танка управления с задраенными люками и ограниченным обзором мог отдавать команды гусеничному роботу, не превышала 1000 метров. При этом вести точный огонь по противнику посредством радиоуправляемого танка практически не представлялось возможным.Танки-роботы, состоявшие на вооружении Советского Союза, использовались в 1940 году во время войны с Финляндией. При этом отзывы об их применении на поле боя оказались противоречивыми. Дистанционно управляемые машины застревали в воронках и рытвинах во время атаки и становились легкой мишенью для вражеской артиллерии. Но некоторые телетанки все же доставляли взрывчатку к хорошо укрепленным и неприступным для пехоты бункерам и успешно их уничтожали.И все же командование пришло к выводу о неэффективности радиоуправляемых танков без экипажа в реальных боевых условиях и в войне с Германией в качестве боевых роботов они практически не применялись. Тем более что авианалеты Люфтваффе уничтожили значительную часть телетанков. На оставшихся демонтировали аппаратуру радиоуправления и после этого телетанки использовались как обычные боевые машины, управляемые обычным экипажем.
Боевые роботы Второй Мировой войныВ 1939 году немецкая фирма «Боргвард» выпустила под кодовым обозначением B-IV (Sd.Kfz.301) первый германский дистанционно управляемый робот-танк. По некоторым данным, за время Второй мировой на немецких заводах было собрано около тысячи B-IV. Использовать их предполагалось для прокладывания проходов в минных полях и уничтожения укреплений противника. Но впоследствии основной задачей гусеничных машин без экипажа стала борьба с танками противника.B-IV по немецкой классификации относился к так называемым «тяжелым носителем зарядов». Его вес превышал пять тонн. Управление осуществлялось по трехжильному кабелю (по некоторым данным, использовалось также и радиоуправление в УКВ-диапазоне). Машина должна была доставлять к цели полутонные бомбы и, сбросив их возле мишени, возвращаться на позиции. Однако использование такой тактики в танковых боях себя не оправдало. В конце концов, немцы стали переоборудовать B-IV. Вместо аппаратуры дистанционного управления на них ставилась пушка с расчетом из двух человек.«Средний носитель зарядов» Sd. Kfz. 304 Springer, созданный на основе гусеничного мотоцикла Kleines Kettenkraftrad SdKfz 2, должен был заменить B-IV. При собственном весе около 2,5 тонн «Прыгун» перевозил заряд массой 330 кг и мог развивать скорость до 40 км/ч. Кстати, в некоторых источниках есть сведения о том, что в Springer немцы пытались использовать телекамеры, позволявшие управлять машиной без визуального контакта с ней. Но это было слишком дорогим удовольствием. До конца войны было выпущено не более полусотни «Прыгунов», которые практически никак не заявили о себе на полях сражений.«Легкий носитель зарядов» Sd.Kfz.302 Goliath оказался более популярной моделью боевого робота. Вероятно потому, что обходился гораздо дешевле в производстве. По разным данным, за время войны в войска Германии поступили от 5 000 до 7 564 «Голиафов». Для управления ими использовался простенький пульт с тремя кнопками.При весе менее 400 килограммов такая танкетка могла нести на себе от 75 до 100 килограммов взрывчатки. Она управлялась по кабелю, намотанному на катушку в корме. Длины кабеля хватало на 600-700 метров нехитрых маневров. Для транспортировки «Голиафов» к месту боевого применения использовалась специальная тележка, которую катили два человека.По большому счету дистанционно управляемые мини-танкетки, в отличие от своих более тяжелых собратьев, являлись механическими «камикадзе» — самоходными бомбами, которые должны были подобраться вплотную к цели и подорвать ее вместе с собой. Сначала гусеничные роботы комплектовались электромотором и за счет этого могли передвигаться относительно тихо. Но электродвигатель оказался недостаточно мощным, и, кроме того, слишком капризным, дорогим и сложным в эксплуатации для одноразовой самоходной мины, поэтому в итоге «Голиафа» снабдили простеньким бензиновым мотором.В бою, правда, и эти мины-самоходки оказались неэффективными машинами. Они передвигались с небольшой — менее 10 км/ч скоростью, а легкое бронирование не спасало «Голиафов» от плотного огня даже без применения серьезных противотанковых средств. Его, к примеру, останавливали пулеметные очереди. При этом внутренний заряд мог сдетонировать от обстрела. К тому же уязвимой частью танкетки был тянущийся за ней кабель управления, который перебивали не только пули и осколки, но даже саперная лопатка или нож. Попытки перейти на радиоуправление тоже не смогли превратить малютку — «Голиафа» в грозное оружие.Впрочем, боевые гусеничные роботы, не сумевшие справиться с танками, довольно успешно использовались немцами в период Варшавского восстания: «Голиафы» — камикадзе проделывали для штурмовых групп проломы в возведенных на улицах баррикадах.
chert-poberi.ru
