«Мы даем парализованным людям возможность ходить». Как работает экзоскелет
Как работают экзоскелеты? - Robohunter
Автор: Илья Хель
Если вы один из тех, кто с превеликим удовольствием посмотрел все части «Железного человека», вы наверняка были в восторге от железного костюма, который надевал Тони Старк перед боем со злодеями. Согласитесь, было бы неплохо обладать таким костюмом. Помимо возможности доставить вас в мгновение ока куда угодно, хоть в космос, хоть за хлебом, он защищал бы ваше тело от всевозможных повреждений и давал сверхчеловеческую силу.
Вас наверняка не удивит тот факт, что очень скоро облегченная версия костюма «Железного человека» позволит солдатам бегать быстрее, переносить тяжелое оружие и передвигаться по пересеченной местности. При этом костюм будет защищать их от пуль и бомб. Военные инженеры и частные компании работают над экзоскелетами с 60-х годов прошлого века, но только послдние достижения в области электроники и материаловедения приблизили нас к воплощению этой идеи так близко, как никогда до этого.
В 2010 году американский оборонный подрядчик Raytheon продемонстрировал экспериментальный экзоскелет XOS 2 — по сути, роботизированный костюм, управляемый человеческим мозгом — который может поднять в два-три раза больше веса, нежели человек, безо всяких усилий и посторонней помощи. Другая компания, Trek Aerospace, разрабатывает экзоскелет со встроенным джетпаком (реактивным ранцем), который сможет летать на скорости 112 км/ч и неподвижно зависать над землей. Эти и ряд других перспективных компаний, включая таких монстров, как DARPA и Lockheed Martin, с каждым годом приближают костюм «Железного человека» к реальности.
Интервью с создателем российского экзоскелета Stakhanov читайте здесь.
Экзоскелет XOS 2 от Raytheon
Отметим, что не только военные получат выгоду от разработки хорошего экзоскелета. Однажды, люди с поврежденным спинным мозгом или дегенеративными заболеваниями, ограничивающими способности передвижения, смогут с легкостью перемещаться благодаря внешним каркасным костюмам. Первые версии экзоскелетов, например, ReWalk от Argo Medical Technologies, уже поступили на рынок и получили всеобщее одобрение. Тем не менее, на данный момент область экзоскелетов все еще находится в зачаточном состоянии.
Какую революцию обещают провести экзоскелеты будущего на поле боя и в мирное время? Какие технические препятствия должны преодолеть инженеры и конструкторы, чтобы сделать экзоскелеты действительно практичными для повседневного использования? Давайте разберемся.
Воины надевали доспехи на свои тела с незапамятных времен, но первая идея тела с механическими мышцами появилась в научной фантастике в 1868 году, в одном из копеечных романов Эдварда Сильвестра Эллиса. В книге «Паровой человек прерий» описывался гигантский паровой двигатель человеческой формы, который передвигал его изобретателя, гениального Джонни Брейнерда, со скоростью 96,5 км/ч, когда тот охотился на быков и индейцев.
Но это фантастика. Первый же реальный патент на экзоскелет получил русский инженер-механик Николай Ягн в 1890-х годах в Америке. Известный своими разработками конструктор более 20 лет прожил за океаном, запатентовал с десяток идей, описывающих экзоскелет, позволяющий солдатам бегать, ходить и прыгать с легкостью. Однако на деле Ягн известен только по созданию «Друга кочегара» — автоматического приспособления, подающего воду в паровые котлы.
Экзоскелет, запатентованный Н. Ягном
К 1961 году, спустя два года после того, как Marvel Comics придумала своего «Железного человека», а Роберт Хайнлайн написал «Звездный десант», Пентагон решил сделать свои экзокостюмы. Он поставил задачу создать «сервосолдата», который описывался как «человеческая капсула, оснащенная рулевым управлением и усилителями», позволявшими быстро и легко передвигать тяжелые объекты, а также защищающая носителя от пуль, ядовитого газа, тепла и радиации. К середине 60-х годов инженер Корнельского университета Нил Майзен разработал 15,8-килограммовый носимый каркасный экзоскелет, получивший название «костюм сверхчеловека» или «человеческий усилитель». Он позволял пользователю поднимать 453 килограмма каждой рукой. К тому же времени General Electric разработала похожее 5,5-метровое устройство, так называемый «педипулятор», который управлялся оператором изнутри.
Несмотря на эти весьма интересные шаги, успехом они не увенчались. Костюмы оказались непрактичными, однако исследования продолжались. В 80-х годах ученые из Лос-Аламосской лаборатории создали дизайн для так называемого костюма «Питмана», экзоскелета для пользования американским десантом. Однако концепт остался только на чертежной доске. С тех пор мир увидел еще несколько разработок, но недостаток материалов и ограничения энергоносителей так и не позволили нам увидеть настоящий костюм «Железного человека».
На протяжении многих лет производители экзоскелетов были загнаны в угол пределами технологий. Компьютеры были слишком медленными и не могли обрабатывать команды, приводящие костюмы в движение. Энергоснабжения не хватало, чтобы сделать экзоскелет достаточно портативным, а электромеханические мышцы-приводы, которые двигали конечностями, были просто слишком слабыми и громоздкими, чтобы работать «по-человечески». Тем не менее, начало было положено. Идея экзоскелета оказалась слишком многообещающей для военной и медицинской сфер, чтобы просто так расстаться с ней.
В начале 2000-х годов стремление создать настоящий костюм «Железного человека» начало хоть куда-то приводить.
Оборонное агентство перспективных разработок DARPA, инкубатор экзотических и передовых технологий Пентагона, развернуло программу на 75 миллионов долларов, в рамках которой предполагалось создание экзоскелета для дополнения человеческого тела и его производительности. Список требований DARPA был достаточно амбициозным: агентство хотело получить машину, которая позволит солдату неустанно переносить сотни килограммов груза целыми днями, поддерживать крупные орудия, которые обыкновенно требуют наличия двух операторов, а также сможет вынести раненого солдата, если понадобится, с поля боя. При этом машина должна быть неуязвима к огню, а также высоко прыгать. План DARPA многие сразу сочли невыполнимым.
Но не все.
Компания Sarcos — во главе с создателем роботов Стивом Якобсеном, который до этого создал 80-тонного механического динозавра — придумала инновационную систему, в которой датчики обнаруживали сокращения мышц человека и использовали эти сигналы для управления набором клапанов, которые, в свою очередь, регулировали гидравлику под высоким давленим в суставах. Механические суставы двигали цилиндры, связанные кабелями, имитирующими сухожилия, соединяющие человеческие мышцы. В результате родился экспериментальный экзоскелет XOS, который делал человека похожим на гигантское насекомое. В конечном итоге Sarcos была приобретена компанией Raytheon, которая продолжила разработку, чтобы через пять лет представить второе поколение костюма.
Экзоскелет XOS 2 настолько взбудоражил общественность, что журнал Time включил его в список пяти лучших инновационных военных технологий в 2010 году.
Между тем, другие компании, вроде Berkeley Bionics, работали над уменьшением количества энергии, которого требовали искусственные протезы, чтобы экзоскелет мог функционировать достаточно долго и быть практичным. Один из проектов 2000-х, Human Load Carrier (HULC), мог работать до 20 часов без подзарядки. Прогресс понемногу продвигался вперед.
Экзоскелет HAL
К концу десятилетия японская компания Cyberdyne разработала роботизированный костюм HAL, еще более невероятный по своему устройству. Вместо того, чтобы полагаться на сокращения мышц человека-оператора, HAL работал на датчиках, которые считывали электрические сигналы мозга оператора. Теоретически, экзоскелет на базе HAL-5 может позволить пользователю делать все, что он захочет, просто подумав об этом, не двигая ни единым мускулом. Но пока эти экзоскелеты — проект будущего. И у них есть свои проблемы. Например, только несколько экзоскелетов на сегодняшний день получили одобрение на использование на публике. Остальные еще проходят испытания.
К 2010 году проект DARPA по созданию экзоскелетов привел к определенным результатам. В настоящее время передовые системы экзоскелетов весом до 20 килограммов могут поднимать под 100 килограммов полезной нагрузки практически без усилий оператора. При этом, новейшие экзоскелеты работают тише офисного принтера, могут двигаться со скоростью 16 км/ч, выполнять приседания и прыгать.
Не так давно один из подрядчиков оборонного агентства, Lockheed Martin, представил свой экзоскелет, разработанный для поднятия тяжестей. Так называемый «пассивный экзоскелет», созданный для работников судостроительной верфи, просто переводит нагрузку на ноги экзоскелета, стоящие на земле.
Отличие современных экзоскелетов от тех, что разрабатывались в 60-х годах, в том, что они оснащаются датчиками и приемниками GPS. Тем самым еще более поднимая ставки на использование в военной сфере. Солдаты могли бы получить массу преимуществ, используя такие экзоскелеты, от точного геопозиционирования до дополнительных сверхспособностей. DARPA также разрабатывает автоматизированные ткани, которые могли бы использоваться в экзоскелетах с целью мониторинга состояния сердца и дыхания.
Если американская промышленность продолжит двигаться этим путем, у нее очень скоро появятся суперсолдаты, которые смогут не только перемещаться «быстрее, выше, сильнее», но и переносить при этом дополнительно несколько сотен полезного груза. Тем не менее, пройдет еще по меньшей мере несколько лет, прежде чем настоящие «железные человеки» выйдут на поле боя.
Как это часто бывает, разработки военных агентств (вспомним, например, интернет) могут принести огромную пользу в мирное время, так как технологии в конечном итоге выйдут наружу и будут помогать людям. Страдающие от полного или частичного паралича, люди с повреждениями спинного мозга и атрофией мышц смогут вести более полнокровную жизнь. Berkeley Bionics, например, испытывает eLegs, экзоскелет, работающий на аккумуляторе, который позволит человеку ходить, сидеть или просто стоять в течение длительных периодов времени.
Одно можно сказать наверняка: начало процессу бурной разработки экзоскелетов было положено в начале этого века (назовем это второй волной), а чем все закончится — станет известно очень и очень скоро. Технологии никогда не стоят на месте, и если уж инженеры за что-то берутся, то доводят это дело до логического конца.
robo-hunter.com
Военный экзоскелет российского производства. Военные технологии
Новые современные технологии наполняют нашу жизнь удивительными изобретениями и гаджетами. Ежедневно мы используем бытовые приборы, считавшиеся ранее не более чем фантастикой. Интернет, смартфоны, автомобили, начиненные датчиками и автопилотом, – это привычные для нас вещи и явления, скрашивающие нашу жизнь. Оказывается, двигает технический прогресс эволюции человечества военная промышленность. Например, микроволновая печь сначала была доступна военным, а затем о ней узнало и мирное население планеты. В нашу с вами жизнь вошли спутники, компьютеры и многое другое. Скоро нам станет доступным и военный экзоскелет.
О чем речь?
Прочитав последний абзац, многие удивились или даже испугались слова «экзоскелет». Не стоит паниковать, давайте разберемся и определимся, что же это за «зверь» такой и зачем он нужен.
Экзоскелет – это новейшая уникальная разработка ученых в такой области науки, как биомеханика. Технология изготовлена в виде внешней системы каркасов, которая предназначена для того, чтобы усилить мускульную силу человека или робота-андроида. Этот термин был взят из биологии. Он означает поверхностный скелет у беспозвоночных организмов. Такая технология в будущем позволит устранить физические ограничения в жизни человека, а также в использовании механизмов. Военные технологии и их потребности вновь превзошли все ожидания. Говорят, что лет через 5-6 в Министерстве обороны РФ появятся снаряжения особого назначения.
Вы уже успели понять и догадаться, что разработка экзоскелетов – это сфера интересов Министерства обороны. Ведь такая разработка увеличит возможности и физические способности солдата. В будущем эти технологии хотят применять на космических аппаратах, а также в машинах для погружения на экстремальные глубины для исследований.
С чего все начиналось?
Военный экзоскелет стал обыденностью в фантастическом мире. Такие устройства мы видели в видеоиграх, кино и мультфильмах, но в разработке эти «костюмы» появились не так давно. Самый первый представили миру американские военные технологии в 60-х годах ХХ века. Но он был настолько тяжелым и маломобильным, что пришлось исключить возможность его использования на деле. Компании «Дженерал Электрик» и «Юнайтед Стэйдс Милитари» закрыли проект, не добивших положительных результатов. Образцы, которые успешно применяются, появились недавно. Положительно зарекомендовал себя экзоскелет российского производства. Костюмы разрабатывают и другие страны: США, Израиль, Япония. А как вы думаете, какие державы конкурируют между собой в этой разработке? Чести носить название «военный экзоскелет» удостоились пока разработки США и Российской Федерации!
«Экзокостюм» сегодня
В различных играх встречается экзоскелет: «Сталкер», «Варфэйс», «Старкрафт», «Крайсис» и другие. Но в реальности эти костюмы только разрабатываются. В нашей стране данную новинку разрабатывает НИИ механики МГУ под логотипом «ЭкзоАтлет». В Америке параллельно разрабатывают два аппарата: облегченный пехотный «Халк» от компании «Локед Мартин» и многоцелевой тяжелый «ИксОС-2» от производителя «Рэйтеон».
Большое количество информации о разработках закрыто. Но биомеханика человека в нашей стране хочет выпустить устройство для открытого рынка. Скоро появится скелет медицинского назначения.
Медицинский экзоскелет
Системы российского производства планируют использовать в медицине. Это расширит возможности людей, прикованных к инвалидному креслу. Биомеханика человека пытается внедрить такие устройства в процесс реабилитации. Они будут выполнять одновременно несколько функций:
- заменитель кресла-каталки;
- тренажер для людей, имеющих заболевания опорно-двигательного аппарата;
- средство социальной и эмоциональной реабилитации.
Обладатель такой техники сможет самостоятельно передвигаться и даже избавиться от проблемы взгляда «снизу вверх».
Аварийно-спасательный вариант костюма
Военный экзоскелет был спроектирован для решения нескольких задач:
- перенос очень тяжелых для человека грузов на большие расстояния;
- разминирование местности;
- участие в антитеррористических операциях;
- ликвидация последствий техногенных катастроф и стихийных бедствий;
- разбор обрушений и завалов;
- тушение пожаров, когда ограничен запас воздуха в дыхательном аппарате спасателя, и т.д.
Что представляет собой костюм современного супергероя?
Экзоскелет российского производства исполнен в виде рамы, располагающейся за спиной обладателя. Также имеется две опоры для руки и ноги с одной стороны туловища. Конечностей, выполняющих роль руки, у устройства нет. Отечественная разработка отличается от заморского аналога. Наш аппарат пассивный по своей природе. Он не оснащен сервоприводами, то есть движение осуществляется за счет силы мускул обладателя устройства.
Но мировое сообщество считает, что наша разработка куда перспективней американской с точки зрения массового применения. «ЭкзоАтлет» позволяет бойцу переносить на себе груз весом около ста килограмм. Все дело в том, что вес на раме правильно распределен. Подобное решение удешевляет производство экзоскелетов в десятки раз, что дает возможность оснастить большее количество бойцов.
Заморский аналог
В американскую разработку встроили большое количество электроники и элементов питания. Помимо дороговизны, в западной конструкции есть еще одна проблема – автономность. Инженеры добились того, что система работает 72 часа. Но вскоре возникает вопрос зарядки или замены питающего блока (аккумулятора), ведь в полевых условиях это очень проблематично, а порой невозможно!
Критики увидели еще одну проблему американского «ХАЛКа». Что делать бойцу, если конструкция разрядилась, а восстановить энергоресурс нет возможности? Конструкторы утверждают, что данная ситуация вовсе не является проблемой. Эти военные роботы с легкостью можно сложить, превратив их в своеобразный рюкзачок. Но такой робот имеет вес около 25 кг. И что же делать защитнику: бросить дорогостоящую разработку или нести еще 25 кг лишнего веса, не считая тех 100 кг багажа?
Ремонтопригодность HULC
В полевых условиях надежность и возможность ремонта данной техники тоже вызывает большое количество вопросов. Для военной аппаратуры эти параметры очень важны. Например, эффективным будет стрелковое оружие, если оно противостоит неблагоприятным факторам, а солдат может починить его подручными средствами в процессе эксплуатации. Неизвестно, как поведет себя незащищенная электроника американского аналога в условиях мороза или пыли. Для того чтобы вывести из строя бойца с такой «штуковиной», достаточно выстрелить огнестрельным орудием в элемент конструкции, питания или гидравлики. В результате суперкостюм превратится в тяжелый балласт. Ремонтировать такую вещь в полевых условиях нет возможности ввиду повышенной технологической сложности.
Российский экзоскелет
В отечественном варианте нет проблем с источником питания. Наш «ЭкзоАтлет» ограничен лишь физическими возможностями бойца. Аппарат не снимает физическую нагрузку с воина, но позволяет нести до 100 кг снаряжения и оружия. Наша разработка не несет груз, она помогает человеку выполнять эту функцию. Военные разработки уникальны. Инженеры добились того, что «ЭкзоАтлет» имеет массу всего 12 кг. Это одно из его преимуществ. Ведь в условиях боя каждый грамм на счету. Мы должны понимать, что лишний вес замедляет деятельность бойца. Это негативно сказывается на эффективности воина. А легкость такой конструкции – очевидный плюс.
Военное применение «ЭкзоАтлета» обусловлено и тем, что гидравлика и электроника отсутствуют. Аппарат – это простая и легкая металлическая конструкция. Ведь чем проще оборудование, тем меньше негативных факторов на него влияет, будь то поломка или суровые климатические условия. Ремонт также провести будет гораздо легче. Наши разработчики создали такой скелет, в котором практически нечему повреждаться. А механику в бою восстановить гораздо проще, чем электронику. В связи с этими факторами отечественная разработка гораздо надежнее западных аналогов.
Проще говоря, скоро в обороне нашей страны появятся простые и экономичные военные роботы. А в это время продолжают ломать головы западные инженеры-конструкторы. Им предстоит пройти долгий путь доработок и усовершенствования своего детища. Недавно HULC участвовал в армейских испытаниях, но, к сожалению, результаты оказались неутешительными. Поэтому военная молодежь Соединенных Штатов еще не скоро увидит экзокостюм на своих плечах.
История создания «ЭкзоАтлета»
- 2011 год – ученые МГУ выиграли тендер МЧС на разработку скелета. Последующие годы команда создает пассивный и активный аппараты. Пассивный не боялся огня, весил 12 кг и переносил тяжести до 100 кг. Активный позволял бойцу поднимать вес уже до 200 кг.
- 2013 год – команда ученых отделилась для разработки «ЭкзоАтлета» в медицинских целях. Их девиз гласил, что в экзоскелетах будут ходить реальные люди.
- 2014 год – НИИ МГУ получает главный приз от Startup Village. Команда стала резидентом «Сколково», а также вошла в пятерку финалистов соревнования Generation S и выступила на Олимпиаде в Сочи по робототехнике. Далее было представление разработки в Сингапуре и проведение переговоров с главным реабилитологом страны.
- 2015 год – первые продажи. Архангельская область закупила 6 костюмов для проведения исследований и испытаний. В этом же году состоялась первая поездка на Ближний Восток. На Х Венчурной ярмарке в Казани команда заняла первое место в номинации высоких технологий.
- 2016 год – «ЭкзоАтлет» пересекает Атлантику и покоряет американский, а также азиатский рынки. Этот год ассоциируется у разработчиков скелета с выстрелом из сигнального пистолета. Стартуют продажи устройств по России, а также начинаются серьезные клинические исследования.
«ЭкзоАтлет» дома
Наш «Атлет» устроен так, что полностью воспроизводит походку обладателя. Но это не говорит о том, что процесс будет осуществляться без участия хозяина. Такое передвижение можно сравнить с катанием на велосипеде. Человеку придется привыкнуть к управлению. С такой аппаратурой нужно заново учиться держать равновесие и делать первые шаги один за другим. Этот процесс занимает от нескольких часов до нескольких дней. Процедура обучения управлением экзоскелета проходит в клинике, где устройство регулируют под личные параметры обладателя:
- ширина таза;
- высота спинки;
- длина и пропорция ног.
Естественно, все проходит под контролем врача, который перед каждой тренировкой проводит полную проверку организма. Далее пациент вправе проводить тренировку и реабилитацию на дому, но опять же под присмотром. Робот фиксирует телеметрические данные и передает в центр наблюдения.
Если спинной мозг получил травму относительно недавно, то есть шанс избежать инвалидности. Но этот «золотой час» длится недолго. Чем скорее пациент встанет на ноги и сделает первый шаг с помощью «ЭкзоАтлета», тем больше у него шансов восстановить двигательные функции и возвратиться к обычной жизни. Но важно помнить, что процесс реабилитации у каждого свой и зависит от жизненных ресурсов пострадавшего человека.
В случае полной утраты двигательных функций «ЭкзоАтлет» станет частичной заменой инвалидному креслу. Следует понимать, что в костюме вы не сможете проводить дни напролет, так как это средство реабилитации. Ежедневные тренировки в костюме заменят сразу трех физиотерапевтов, а также принципиально изменят качество жизни парализованных пациентов. Экзоскелет поможет людям начать ходить. Прогулки приведут к тому, что вентиляция легких значительно улучшится, артериальное давление придет в норму, повысится подвижность суставов, уйдут инфекции мочевых путей, восстановится питание внутренних органов и мышц, а также наладится работа кишечника. Все это является физиологическим эффектом.
Эмоциональный и психологический аспекты в жизни инвалида не менее важны. Парализованные люди при использовании «ЭкзоАтлета» заметили, что у них улучшилось настроение и отношение к окружающему миру. Их жизнь стала наполняться красками, положительными впечатлениями и эмоциями. У них появляются новые силы. Теперь они способны общаться наравне с окружающими людьми. В глазах пилотов «ЭкзоАтлета» появляется огонь и интерес к жизни. Они говорят, что за их спиной не электроника и аккумулятор, а пара технологичных крыльев.
Японский HAL
В Стране восходящего солнца биомеханика человека не стоит на месте. Ученые японской экспериментальной лаборатории разработали гибридную вспомогательную конечность. Сегодня на острове ею пользуются люди с ограниченными возможностями. Разработка и совершенствование этого костюма проходила в Цукубинском университете в течение 20 лет! Сегодня японцы активно внедряют HAL-технологию в медицине. Компания Cyberdyne (владелец прав на экзоскелет) сдала в аренду более трехсот экземпляров. Еще в 2013 году изобретение получило сертификат по безопасности в использовании. Этот факт открыл дорогу устройству на мировой рынок, а также подтвердил его надежность.
Обладатель модификации HAL-5 может поднимать и передвигать вещи и предметы, превышающие в пять раз по массе максимальную нагрузку в естественных условиях. Такой поворот в мире техники и роботов значительно упрощает работу спасателям и ликвидаторам различных последствий. Но эту модификацию пока не внедрили.
Заключение
Ранее мы видели фантастические разработки в кино. В играх встречали экзоскелет («Сталкер»), но и подумать не могли, что скоро такие технологии станут доступны обычному человеку. В 2017 году проводятся активные испытания в области управления костюмом силой мысли. Наши ученые теперь обязаны научить операционную системы мгновенно считывать мыли оператора. Проблемы автономности батареи постепенно решаются, так как Министерство обороны РФ планирует начать закупать такие аппараты уже в начале 2020 года. Нам же остается лишь ждать и держать кулачки за наши светлые головы в НИИ механики МГУ.
Сегодня в России нет рынка аналогичной продукции. Нам еще предстоит его создавать. Остается открытым и вопрос о том, доведут ли свое детище инженеры и конструкторы до совершенства. Отечественной команде «ЭкзоАтлета» придется решить огромное количество сложных вопросов: синхронизация считывания импульса и реакции аппаратуры, увеличение объема аккумулятора, уменьшение его веса и многое другое. Это направление в мире набирает обороты и становится популярным все больше и больше. Растут и конкуренты, проводя огромное количество испытаний. Европейский рынок экзоскелетов специалисты оценили уже в полтора миллиарда евро. Давайте же пожелаем российским разработчикам удачи, творческих успехов и очередных прорывов и открытий на их нелегком творческом пути!
fb.ru
15 экзоскелетов, объединивших человека и машины
Экзоскелеты помогающие парализованным ходить, делающие тяжёлаю работу лёгкой, защищающие солдат на поле боя и дающие нам суперспособности.
Получивший своё имя в честь знаменитого экзоскелета из фильма «Чужие», Activelink Power Loader разработан, для того, чтобы облегчить тяжелый ручной труд владельца вне зависимости от его возраста, пола и комплекции, и призван «создать общество без ограничений» согласно пресс релизу Activelink, дочерней компании известного японского производителя электроники Panasonic.
HAL (Hybrid Assistive Limb) механический экзоскелет из Японии, разработанный Cyberdine Inc. (да-да, прям как те ребята, из-за которых всё началось в Терминаторе), был создан как прототип в 1997 году, а сейчас используется в японских госпиталях, для помощи тяжелобольным в их повседневной деятельности. Также известно, что HAL использовался японскими строителями и даже спасателями во время ликвидации аварии на Фукусиме-1 в 2011.
Ekso Bionics разрабатывает и производит автоматизированные экзоскелеты, которые помогают парализованным людям бросить свои инвалидные кресла и снова начать ходить. Калифорнийская компания считает, что подобные экзоскелеты это «джинсы будущего», которые будут использоваться повсеместно как парализованными, так и трудоспособными людьми, чтобы, к примеру, пробежать марафон или без труда взойти на гору Килиманджаро.
FORTIS — это промышленный экзоскелет, разработанный компанией Lockheed Martin, позволяющий человеку поднимать предметы весом до 16.5 килограмм с той же лёгкостью, как если бы они были невесомыми. Этот экзоскелет идеально подходит для работников физического труда и Lockheed Martin утверждает, что FORTIS способен снизить мышечную усталость рабочего на 300 процентов и увеличить его эффективность от 2 до 27 раз. FORTIS используется сотрудниками судостроительной корпорации Lockheed Martin.
Body Extender от Percro выглядит как плод любви погрузчика-экзоскелета из «Чужих» и APU из «Матрицы». Body Extender может поднять до 50 килограмм каждой рукой и способен увеличить силу пилота до 10 раз. Его можно использовать, к примеру, в тяжелом машиностроении или для спасения жертв стихийных бедствий.
HULC (Human Universal Load Carrier) разработаный компанией Ekso Bionics и лицензированый Lockheed Martin гидравлический экзоскелет, позволяющий солдатам переносить на себе амуниции общим весом до 90 фунтов. Он питается от батареи, выполнен из титана и способен равномерно распределять вес груза вне зависимости от того расположенного спереди или сзади.
240 килограммовый Exosuit построенный Nuytco Research — это водолазный аппарат нового поколения, внутри которого человек сможет погружаться под воду более чем на 300 метров, сохраняя при этом гибкость суставов и свободно передвигаясь (максимально свободно для костюма такого размера). Это позволит ученым провести исследования, сделать снимки и собрать данные о подводной флоре и фауне в районах, добраться до которых без такого костюма было бы невозможно.
Агентство передовых оборонных исследовательских проектов минобороны США DARPA, финансирует разработки «мягкого экзоскелета» Институтом Висс Гарвардского Университета. Soft Exosuit может помочь военным, спасателям, пожилым людям или спортсменам нести тяжелые предметы, выполнять тяжелую работу и преодолевать большие расстояния быстрее и с меньшим расходом энергии.
Titan Arm победитель конкурса Cornell Cup — экзоскелет верхней части тела, созданный студентами Университета Пенсильвании для использования в области реабилитации и терапевтических целей. Рука питается от аккумулятора в рюкзаке и может поднять до 20 килограмм в дополнение к весу, который владелец может поднять собственными силами.
Daewoo Shipbuilding и Marine Engineering являются одними из крупнейших судостроителей в мире, и этот прототип экзоскелета был построен специально, чтобы увеличить продуктивность их сотрудников при работе с тяжелой техникой и крупными деталями. Используя этот экзоскилет, человек может без усилий поднимать предметы весом около 30 килограммов. В будущих моделях этот показатель планируется улучшить до 100 килограммов.
Этот прототип реактивного ранца для бега под названием 4ММ (Четыре Мили в минуту) в настоящее время разрабатывается в Университете Аризоны при финансировании всё того же DARPA, чтобы дать возможность солдатам пробежать милю за четыре минуты даже в тяжелой амуниции. На данный момент тесты показывают, что человек с ранцем действительно способен бежать быстрее с большим весом, затрачивая при этом меньше энергии.
ReWalk — разработанный в Массачусетсе носимый роботизированный экзоскелет, дающий людям с повреждением спинного мозга возможность ходить, усиливая коленные и тазобедренный суставы. Управление по санитарному надзору за качеством пищевых продуктов и медикаментов США (FDA) подтвердило, что ReWalk способен помочь людям с ограниченными возможностями отказаться от инвалидных кресел и сделать их жизнь более активной.
WREX (The Wilmington Robot Exoskeleton) был разработан в детском госпитале Nemours для пациентов, страдающих от мышечной дистрофии, спинальной мышечной атрофии, и артрогрипоза. Запчасти для экзоскелета печатаются на 3D-принтере, что позволяет подогнать их максимально точно и удобно под каждого пользователя. История о создании и внедрении WREX была освещена телеканалом CNN.
Чемпионат мира по футболу 2014 в Бразилии открывал Жулиано Пинто, парализованный ниже пояса, ему было предоставлено право сделать первый удар по мячу Кубка мира. Это стало возможным благодаря экзоскелету, подключенного напрямую к его мозгу, разработанному Университетом Дьюка. Это событие часть проекта «Walk Again», созданного командой из 150 человек во главе с известным неврологом и ведущей фигурой в области мозго-машинных интерфейсов, доктором Мигелем Николелисом. Жулиано Пинто просто думал о том, что хочет пнуть мяч, экзоскелет фиксировал активность мозга и активировал необходимые для движения механизмы.
Экзоскелет XOS 2 от Raytheon разработан для военных и позволяет солдату передвигаться на большие расстояния, затрачивая при этом меньше усилий, с лёгкостью выносить раненых с поля боя, нести тяжелое вооружение, рассчитанное на двоих бойцов. Разработчики XOS 2 утверждают, что его владелец сможет ворочать стокилограммовые грузы без единой капли пота.
Bionicly.com
blog.amperka.ru
экзоскелет » Blog Archive » Как работает Экзоскелет? Просто о сложном.
В этой статье дается описание основных систем экзоскелета простым, общедоступным языком. Прошу журналистов обратить пристальное внимание на этот пост, чтобы допускать в своих статьях об экзоскелетах поменьше ошибок.
Что такое экзоскелет? Экзо в переводе с греческого означает внешний. В отличие от человеческого скелета, который поддерживает человеческое тело изнутри, экзоскелет осуществляет поддержку извне. Экзоскелеты обычно предназначены для помощи людям с ограниченными физическими возможностями, а также для увеличения силы и выносливости.
Ключевые компоненты экзоскелета:
Каркас: Обычно изготавливается из лёгких материалов, он должен быть достаточно прочным, чтобы удерживать вес тела, а также вес экзоскелета и его компонентов. Каркас должен обеспечивать безопасное положение тела, исключая риск падения. Места сочленения каркаса соответствуют суставам тела, они расположены на бёдрах, коленях и в области голеностопных суставов.
Батареи:Должны обеспечивать работу экзоскелета в течение дня, их замена должна проходить легко, так чтобы отработанные батареи можно было быстро вынуть и поменять на заряженные. Они должны быть лёгкими и компактными, чтобы экзоскелет не стал тяжёлым и громоздким. Они должны быстро заряжаться, чтобы на следующий день экзоскелет бы готов к работе.
Датчики:Они считывают информацию, сообщающую о намерении владельца, о том, какое движение он хочет совершить. Они могут быть ручными, такими как джойстик, могут быть биоэлектрическими и улавливать био-импульсы, идущие по телу, они могут также быть в нескольких устройствах, таких как пульт дистанционного управления и детектор движения, с их помощью человек может менять режим ходьбы на режим поднимания по лестнице. Компьютер перерабатывает информацию, полученную через датчики.
Блок управления:Выполняет функцию мозга данного устройства, блок управления представляет собой бортовой компьютер, он обрабатывает информацию, полученную от датчиков, и управляет механизированными блоками. Компьютер координирует работу различных моторов, и человек в экзоскелете может идти, подниматься или спускаться по лестнице.
Механизированные блоки:Если каркас выполняет функцию костей в теле, а блок управления выполняет функцию мозга, то механизированные блоки – это мышцы, которые совершают движение. Как правило, их основу составляют электромоторы или гидравлика. Механизированные блоки осуществляют движение экзоскелета и его владельца, они работают от батарей, команды на движение поступают от компьютера.
Управление походкой и поддержание равновесия: Большинство из современных экзоскелетов полностью не могут ни удерживать равновесие, ни следить за походкой. Их владельцы должны иметь сильные мышцы верхнего пояса, которые помогут сохранить устойчивость и не перевернуться. В основном, чтобы удержать равновесие в этих экзоскелетах, нужно пользоваться костылями. Кроме того, большинство из них не могут имитировать обычную походку. Ходьбу кто-то охарактеризовал как “контролируемое падение вперёд”. С каждым шагом мы наклоняемся вперёд и передвигаем вторую ногу, чтобы не упасть. Когда мы просто идём, движение стопы происходит от пятки к носку. Но наша походка меняется, когда мы меняем направление движения, поднимаемся по лестнице или спускаемся с холма.
Современные экзоскелеты такими функциями не обладают, они не настолько эффективны и удобны. Конечно, в будущем у экзоскелетов будут встроены системы контроля равновесия, такие как гироскопы, они не дадут своему владельцу упасть, а также будет встроен регулятор походки, с помощью которого экзоскелет будет повторять естественные движения человека.
Категория: Продвижение | Нет комментариев »
myexs.ru
Первый российский экзоскелет поможет инвалидам встать на ноги
Сотни заявок от инвалидов из России и других стран приходят разработчикам первого российского экзоскелета “ЭкзоАтлет”. Эта конструкция позволяет самостоятельно двигаться тем, кто долгие годы был прикован к инвалидной коляске. Люди с ограниченными возможностями смогут бесплатно протестировать экзоскелет уже в сентябре. Кому и чем поможет ЭкзоАтлет, как он работает и можно ли еще стать участником первых испытаний, мы спросили у основателя проекта «ЭкзоАтлет» Екатерины Березий.
Экзоскелет: от фантастики – к реальности
Многие, наверное, видели экзоскелет в фильме «Чужие», где главная героиня сражалась с пришельцами, надев каркас, в разы увеличивающий ее силу, и еще в десятке других фантастических картин. Однако экзоскелет – вполне реальное устройство.Это механическая конструкция, которая закрепляется на теле, повторяет его биомеханику и делает человека многократно сильнее. Впервые экзоскелет разработали в 1960-е годы: конструкция позволяла без особых усилий поднять 110 кг, но «примерить» ее на человека создатели так и не решились – каркас весил почти 700 кг! Со временем появились более совершенные модели, их разрабатывают в США, Японии, Израиле и России.
Воспользуйтесь нашими услугами
Первый и пока единственный российский экзоскелет «ЭкзоАтлет» создали на базе НИИ механики МГУ. Изобретение новое, но, судя по всему, весьма перспективное. Этим летом проект «ЭкзоАтлет» признали лучшим на ведущем российском конкурсе инноваций Startup Village, и теперь разработчики экзоскелета попали в список резидентов фонда «Сколково».
Кому поможет ЭкзоАтлет?
Команда «ЭкзоАтлета» разработала два типа экзоскелетов – аварийно-спасательный для специалистов МЧС и медицинский для людей с ограниченными возможностями. Последний позволяет пациентам с нарушением локомоторных функций двигаться без инвалидной коляски и помощи посторонних. Встать в полный рост, ходить, подниматься по лестнице – ЭкзоАтлет дает возможности, о которых многие инвалиды уже и не мечтали.
– ЭкзоАтлет может использоваться и для реабилитации (дома или в специализированных центрах), и для улучшения качества жизни людей: можно подниматься и спускаться по лестницам, перешагивать пороги, гулять на улице с друзьями и семьей, – рассказывает Екатерина Березий. – Если есть возможность восстановить двигательные функции, ЭкзоАтлет, безусловно, будет этому способствовать. В любом случае, то, что человек с помощью экзоскелета вертикализируется и двигается, естественным образом улучшает здоровье: нормализуются биологические процессы, уходят застойные явления, урологические инфекция, проблемы с давлением, кровообращением, дыханием. ЭкзоАтлет будет полезен практически всем людям с нарушениями локомоторных функций. Наиболее эффективен он для так называемых «спинальников», пациентов с нижней параплегией и сильным плечевым поясом, хорошим вестибулярным аппаратом и ясным сознанием. А полностью парализованные люди при наличии подвеса смогут использовать экзоскелет для механотерапии.
В основе медицинского экзоскелета – электродвигатели. Управлять ими можно по-разному, в зависимости от того, какая часть тела парализована. Если нижняя, то для движения нужно будет нажать на кнопки специального пульта, а если верхняя – запустить механику помогут сигналы, которые «посылает» само тело человека, точнее, какая-то мышца с прикрепленным к ней электродом. Мышца сократилась – моторчик экзоскелета получил сигнал, что «хозяин» хочет встать, сесть и т.д.
К слову, российский ЭкзоАтлет в отличие от своего 700-килограммового предшественника весит около 35 кг вместе с батареей, крепящейся к спине. В будущем экзоскелет «похудеет» до 15-17 кг: разработчики усовершенствуют конструкции и применят более легкие материалы.
«Пилотные испытания экзоскелета назначены на вторую половину сентября, но мы готовы рассмотреть заявки даже сейчас»
Какой бы многообещающей не была разработка, сложно говорить о ее будущем без результатов клинических исследований – они ЭкзоАтлету только предстоят. Совсем скоро начнутся доклинические испытания, во время которых добровольцы – люди с ограниченными возможностями – смогут бесплатно протестировать российские экзоскелеты.
– Пилотные испытания назначены на вторую половину сентября, но мы готовы рассмотреть заявки даже сейчас, – поясняет Екатерина Березий. – К нам пришло более 500 заявок со всей России, есть несколько и из других стран. Не все кандидаты подходят для первого пилотирования, очень много заявок присылают родители маленьких детей. Надеемся, следующим этапом будет создание детского экзоскелета.
Предклинические испытания позволят понять, насколько удобно в ЭкзоАтлете разным людям, и над чем еще нужно работать, чтобы усовершенствовать каркас. После этого медицинский экзоскелет отправят в реабилитационные центры для инвалидов, где пройдут клинические исследования. «В 2016 году мы выпустим ЭкзоАтлет на рынок и будем работать над тем, чтобы как можно больше людей могли воспользоваться нашим приспособлением», уточняет Екатерина Березий.
Умельцы из разных стран то и дело выкладывают в Сеть видео и фото экзоскелетов, сделанных своими руками. Кто-то благодаря самодельному каркасу «усилился» на 80 кг, кто-то – на 100: тяжеленные бетонные блоки изобретатели поднимают почти без всякого труда. Однако ручаться за безопасность и эффективность таких устройств сложно, считает Екатерина Березий:
– Над созданием экзоскелета работают опытные технические специалисты, медицинские работники, конструкторы, технологи. А самодельные экзоскелеты не могу быть универсальными, они подходят только тем, кто их создал, и то непонятно, насколько эффективны такие приспособления и какую цель они несут.
Воспользуйтесь нашими услугами
Понравилась статья? Тогда поддержите нас, поделитесь с друзьями и заглядывайте по рекламным ссылкам!
integral-russia.ru
Медицинские экзоскелеты - обзор, видео
Экзоскелеты помогают пациентам восстанавливаться после инсультов и травм, а также позволяют восстановить подвижность парализованным людям.
2017. Superflex - экзоскелет для пожилых людейДо сих пор экзоскелеты в медицине использовались для восстановления после травм и при параличах. Калифорнийский стартап Superflex придумал создать экзоскелет для пожилых людей, которым трудно совершать прогулки просто из-за старости. Он помогает не только ходить, но и совершать различные действия - вставать, поднимать руки и ноги и так далее. Экзоскелет оборудован набором сенсоров, которые улавливают положение и движения тела и предугадывают, что именно хочет сделать владелец. Поставки экзоскелетов Superflex начнутся не раньше 2018 года.
2016. Первый в мире экзоскелет для помощи парализованным детям
Испанский стартап Marsi Bionics представил первый в мире экзоскелет для помощи детям со спинальной мышечной атрофией. Экзоскелет предназначен для детей в возрасте от трех до 14 лет. Его планируется использовать как для возвращения мобильности в повседневной жизни, так и для реабилитации пациентов в стационаре. Конструкция массой 12 килограммов сделана из титана и алюминия. Она состоит из закрепляемых на ногах и туловище стержней (ортозов), подвижно соединенных в области суставов, электромоторов (по пять на каждую ногу), датчиков положения и движения, рассчитанного на пять часов работы аккумулятора и управляющего контроллера. Прибор способен самостоятельно настраивать свою жесткость в соответствии с состоянием пациента.
2015. ЭкзоАтлет - российский экзоскелетЭкзоскелет, созданный в Сколково - ЭкзоАтлет - предназначен для вертикализации и ходьбы пациентов с нарушением опорно-двигательных функций нижних конечностей (например, с повреждениями спинного мозга, ДЦП и другими неврологическими нарушениями). Система управления экзоскелетом построена на сигналах силомоментных датчиков, данных электромиограммы и головного мозга. Также используется голосовое управление. С помощью ЭкзоАтлета пациенты получают возможность ходить, подниматься и спускаться по лестницам, садиться и вставать без посторонней помощи. В результате вертикализации и ходьбы у пациентов нормализуется артериальное давление, улучшается вентиляция легких, предотвращается дегенерация мышечных и костных тканей, повышается подвижность суставов, уходят инфекции мочевых путей. Сейчас уже начинаются клинические испытания ЭкзоАтлета на базе РНИМУ имени Н.И. Пирогова.
2015. Экзоскелет, который работает без батареек и моторов
Экзоскелеты, которые начинают использоваться в медицине для реабилитации после инсульта, травм позвоночника и других серьезных повреждений, обычно имеют в своем устройстве источник энергии и несколько моторов, которые помогают человеку двигаться, затрачивая меньше усилий. Однако, сам источник энергии и моторы значительно утяжеляют конструкцию. Команда разработчиков из университета Северной Каролины придумала экзоскелет для голени, который работает без батареек и без моторов. Они обнаружили, что мышцы голени работают не как моторы, а как пружины, и создали аналог костно-мышечного корсета голени, который одевается на ногу и снижает нагрузку примерно на 7%. Насколько это значительно? Представьте, что вы несете 5-киллограмовый рюкзак, а одев экзоскелет - как будто снимаете его и идете на легке.
2014. Экзоскелет Ekso помогает восстанавливаться после инсульта
Американская компания Ekso Bionics начала производить экзоскелеты еще в 2011 году, и уже добилась большого прогресса в развитии своих технологий. Экзоскелеты Ekso могут легко подстраиваться под конкретного человека и программироваться под его потребности/проблемы. Более того, экзоскелет может динамически определять необходимые усилия для поддержки, причем они могут отличаться для правой и левой ноги. Пока Ekso успешно используется в больницах для восстановления от инсульта и других нервных болезней и травм. Согласно недавнему исследованию, он почти в 2 раза ускоряет темпы восстановления подвижности пациентов. А в недалеком будущем Ekso Bionics обещает выпустить экзоскелет для домашнего использования, в котором даже можно будет водить машину.
2014. Экзоскелет ReWalk позволяет ходить ... снова
Израильская компания ReWalk Robotics получила сертификацию американского регулятора FDA на выпуск и продажу своего экзоскелета ReWalk. ReWalk состоит из моторизированного каркаса, который носится поверх одежды, компьютерной системы управления и датчиков движения. Вся эта система позволяет парализованному человеку сидеть, стоять, ходить и даже подниматься по лестнице. Экзоскелет можно адаптировать под нужный размер и вес пациента и некоторые другие параметры. Впервые модель была доработана ещё в 2012 году Великобритании и внедрена в клиническую практику по всей Европе. Получение разрешение от американского FDA — огромный успех для компании, означающий выход на широкий рынок.
2014. Видео: Парализованный человек в экзоскелете сделал первый удар на Чемпионате мира 2014
Как мы и анонсировали ранее, (парализованный) бразильский паренек Пинто открыл Чемпионат мира по футболу, сделав первый удар по мячу. А помог ему в этом экзоскелет, созданный в Duke University (США). Управление экзоскелетом осуществляется при помощи шлема, считывающего сигналы головного мозга. На видео показано, как Пинто тренировался управлять своим роботизированным телом в течении нескольких месяцев.
2014. Чемпионат мира по футболу откроет парализованный парень в экзоскелете
Возможно, уже скоро инвалидные коляски станут пережитком прошлого. На их место придут экзоскелеты, которые позволят парализованным людям ходить, управляя своими ногами силой мозга. Планируется, на чемпионате мира по футболу, который пройдет этим летом в Бразилии, первый удар по мячу сделает парень с роботизированными ногами. Экзоскелет для этого мероприятия готовят в Duke University (США). Управление экзоскелетом осуществляется при помощи шлема, считывающего сигналы головного мозга. Для участия в открытии отобрано девять человек: всех научат пользоваться экзоскелетом, трое из них попадут на церемонию, и только один совершит удар по мячу.
2014. Видео: Экзоскелет, имитирующий работу мышц ноги
Экзоскелеты могут использоваться не только для увеличения силы человека (как в фантастических фильмах), но и для реабилитации пациентов, ослабленных травмой или болезнью. Мы уже рассказывали о экзоскелетах Honda, которые напоминают ноги робота. А вот команда разработчиков из американского института Carnegie Mellon решила сделать экзоскелет похожим не на робота, а на естественную мышечную систему человека. Основой их экзоскелета являются четыре искусственных пневматических мышцы (такие же, как в голени человека) и носок, который надевается на ступню. В поверхность пластиковых мышц встроены тензометрические датчики, измеряющие их растяжение/положение. И микропроцессор на основании сигналов этих датчиков управляя микронасосами, сокращает искусственные мышцы и помогает человеку сгибать ногу. Как это работает - смотрите на видео:
2013. Honda производит экзоскелеты и гаджеты для облегчения ходьбы
После многих травм и болезней человеку важно побыстрее начать ходить, т.к. организму для восстановления необходима тренировка. Обычно для помощи в ходьбе используют костыли и ходунки, но это не очень-то удобно и полезно. Автомобилестроительный гигант Honda разработал для этой цели более современные приспособления. Недавно он выпустил (для японских госпиталей) первую партию гаджетов Walking Assist Device, которые помогают ходить людям с ослабевшими мышцами ног. Гаджет весит всего 2.5 кг. Он цепляется на пояс и с помощью ремней подтягивает бедра вверх и задает оптимальный ритм ходьбы. Причем, это не первое изобретение Honda для помощи в ходьбе. Четыре года назад компания представила экзоскелет, который не только помогает ногам двигаться, но и поддерживает на себе вес тела. Посмотрите это потрясающее видео:
www.livemd.ru
«Мы даем парализованным людям возможность ходить»
— Как начался проект «ЭкзоАтлет»?
— Проект «ЭкзоАтлет» появился в конце 2013 года, когда мы с Михаилом (Михаил Крундышев, сооснователь проекта — прим.редакции) присоединились к команде разработчиков из МГУ. До того момента у них был двухлетний контракт с МЧС на разработку аварийно-спасательного экзоскелета. В рамках контракта был создан прототип, рассчитанный на поднятие веса до 200 кг, и на этом контракт завершился. Команда осталась не у дел, а интерес к разработке экзоскелетов у них только разгорелся. И они пригласили нас с Михаилом, чтобы, продолжив тему экзоскелетов, сделать коммерчески успешный проект. При этом мы не использовали созданные для МЧС решения — делали «ЭкзоАтлет» с нуля.
— Почему вы решили выбрать именно медицинскую специализацию для экзоскелета?
— Медицинский рынок показался нам применительно к экзоскелетам наиболее прозрачным. У нас были альтернативные варианты — продолжать работы над аварийно-спасательным экзоскелетом, но для этого было необходимо получить новый контракт, или же делать военный экзоскелет. Но обе эти идеи виделись нам достаточно сложными с точки зрения их дальнейшего продвижения.
hightech.fm / Виктория Пчелинцева
Кроме этого, сама по себе задача создания экзоскелета для реабилитации — достаточно интересная и социально значимая. Для нас «ЭкзоАтлет» — это про то, как сильным людям, которые попали в тяжелую ситуацию, дать инструмент для серьезной работы над собой. И мы, конечно, хотим создать новые тренды в реабилитации, дать инструмент, который будет применяться как в клиниках, так и в домашних условиях.
— Как работает экзоскелет, каков его функционал?
— Он позволяет парализованному человеку с нижней параплегией — у которого, начиная от какого-то позвонка, нижняя часть тела ничего не чувствует и не может двигаться, — ходить так, как ходят здоровые люди. В положении сидя парализованный человек надевает экзоскелет, который затем поднимает человека в вертикальное положение. Опора на костыли позволяет поддерживать равновесие. Чтобы запустить процесс восстановления — достаточно начать ходить.
Здорово, если при этом перед человеком есть зеркало, в котором он видит, как у него двигаются ноги и представляет, что эти движения он делает сам. Результат зависит от того, как долго и насколько регулярно человек будет заниматься.
hightech.fm / Виктория Пчелинцева
Уже через 10-15 тренировок улучшается настроение и общее физическое состояние, нормализуется работа почек и органов малого таза, выравнивается артериальное давление. И это все просто благодаря тому, что человек вновь начинает ходить.
«Благодаря „ЭкзоАтлету“ наш пациент снова научился ходC
hightech.fm
