Гусеничные роботы: Колёсные и гусеничные роботы — Работотехника

Колёсные и гусеничные роботы — Работотехника

История постройки гусеничного робота / Хабр

Моя история погружения в изучение робототехники и создание робота с помощью 3d принтера. Ошибки, с которыми я столкнулся и что хотел-бы получить в итоге

Предыстория

Лет 10 назад, на первых курсах университета, узнав о существовании Arduino и научившись заказывать товары из Китая, я заказал себе стартовый набор Arduino Mega и начал, как и все, учиться мигать светодиодом. Я получал дикий восторг от того что могу не только програмировать и получать какие-то решения на экране компьютера, а могу делать какие-то устройства, которыми могу облегчить быт. Начал думать о IOT до того как узнал о таком понятии и время от времени думал чтоб такого полезного реализовать. Первым проектом на Arduino, который я для себя считал оконченным, был контроллер для террариума с пауком. Экранчик, несколько кнопок для управления, датчик температуры и влажности DHT11, автоматизация подсветки, обогрев с помощью шнура для инкубатора и все. У меня уже был опыт работы с паскалем в школе, мне нравилось программирование но я не хотел связывать с ним жизнь напрямую, для меня это было скучно, и я заведома пошел учиться на инженерную специальность, если точнее то Информационные технологии проектирования в НТУ «ХПИ».

Обещали супер продвинутое направление, передовые технологии, рассказывали насколько востребованы такие специалисты и заманивали яркими картинками расчетов в Ansys, Solidworks и остальных программных комплексах. На самом деле, сейчас, через 6 лет после окончания ВУЗа, я могу сказать что ни капли не жалею что выбрал данное направление для себя. Много чего конечно было не так как описывалось при поступлении, но на 3 курсе я все-таки дождался предметов, которые мне нравились. Я увлекся изучением CAD систем, на одной из олимпиад получил сертификат CSWA от Solidworks, вообще не напрягаясь и не готовясь к этому. Но после окончания ВУЗа я получил офер без опыта и особо знаний в программировании на должность .NET разработчика под проекты связанные с интеграцией плагинов в Solidworks. Потом 6 лет работы с .NET в нескольких компаниях, с разными направлениями, попытка работы удаленно с криптовалютами и т.д. но мне это все не приносило удовольствия. Время от времени я понимал что мне нравится процесс автоматизации обыденных процессов, но никак не мог придумать что бы такого сделать, чтобы не просто поиграться, а что-то реальное и полезное. Годы шли, универ несколько лет как окончен, свободного времени так и не появлялось, но как-то в преддверии ремонта я решил что вот этот шанс применить свои знания и попробовать сделать что-то действительно полезное, и занялся разработкой умного дома. Немного освежил знания о нынешней ситуации в микроконтроллерах в мире, узнал о существовании ESP8266 с Wifi на борту, когда-то украинском стартапе Blynk, дающий возможность условно бесплатно получить приложения для управления устройством с телефона, без опыта и знаний о разработке софта под телефоны. Через нескольких месяцев я получил прототип, собранный на макетке, но стабильно работающий. На первое время для проверки так и оставил в виде модулей, прикрученных в распредкоробках. Хотел бы написать что после тестов в реальных условиях развел плату и собрал все нормально, но нет, третий год все работает стабильно поэтому и не лезу что-то переделывать. Из полезного для меня в этом всем я получил возможность экономить электроэнергию автоматически включая основные потребители такие как бойлер, посудомойку, стиралку по ночному тарифу. Мониторинг температуры в каждой комнате и соответственно управление обогревом в каждой комнате. Там-же реализовал контроллер теплого пола и освещение на улице. 3 года назад все это решение мне обошлось примерно в 50$ с учетом того что столько стоит только нормальный контроллер для теплого пола. 3 года работы этой всей системы дали мне уверенность того что микроконтроллеры действительно можно использовать для разработок и они могут стабильно работать.

Первые попытки построения робота

Несколько лет назад я все-таки решился и выделил себе бюджет на хобби, купив 3D принтер. Фанерный клон Ultimaker сразу же начал допиливаться руками, были доделаны дверцы и короб из акрила для печати ABS, и я стал понимать что с принтером уже можно разрабатывать что-то более серьёзное, движимое и интересное для меня. Помня еще из детства передачи по телевизору с боями роботов я решил, а почему б не сделать себе что-то интересное. Сходил на фестиваль робототехники, загорелся этой идеей еще больше. Начал смотреть проекты роботов на thingiverse и понимал что это все не то, чужие разработки в основном скучные и обычные, отсутствие исходников и все-таки «ЯЖИНЖЕНЕР». Хотелось что-то с необычной механикой, а не просто колесная база. Захотелось реализовать механику подобную роботу при загрузке Solidworks.

Тот самый робот, который стал одним из вдохновителей

Посмотрел подобные конструкции, понял принцип работы и держал в голове мысль сделать что-то похожее. Первой главной ошибкой было решение что все просто, буду постепенно моделировать, печатать и проверять готовую конструкцию, не имея полного представления что и как будет устроенно, как будет управляться, какие модули будут использоваться. Как-же сильно я ошибался. Изначально, я понимал что робот будет делаться «на вырост», планировал на этом роботе использовать всякие распознавания объектов с помощью OpenCV, какая-то навигация, автоматический паркинг на зарядку, одним ESP там не обойдешься. Изначально закладывалась идея использовать ESP32 для работы с механикой и RaspberryPi3 для работы с логикой, камерой, звуком и т.д. Одним из необходимых для меня условием была автоматическая подзарядка, соответственно нужно было придумать как реализовать питание. Так-как с электроникой/электротехникой опыта особо у меня не было, сначала я пытался использовать подобие Powerbank с возможностью работы в режиме ИБП. Работа от АКБ (в моем случае 8 элементов 18650) когда нет внешнего питания и подзарядка этих-же элементов и работа от сети когда робот паркуется на зарядку. Вобщем было много попыток собрать все вместе и заставить работать, но я понял что нужно или учить матчасть или обращаться за помощью. Из-за постоянных изменений всяких модулей и плат все уже не помещалось в корпус робота и в какой-то момент я понял, что пора все переделывать.

Первый вариант конструкции с напечатанными гусеницами одним ремнем и сервой для проворота передней части гусениц

Первые работы над ошибками

После участия в вебинаре по робототехнике я познакомился с человеком, который занимается разработкой плат и для себя решил что мне проще набросать какое-то ТЗ и получить какое-то решение от человека, который разбирается в проектировании плат и разработке устройств. Параллельно я начал работу над новым корпусом примерно посмотрев на свои косяки в прошлый раз. И тут я очередной раз наступаю на те-же грабли до конца не понимая как будет выглядеть вся электроника, какие у нее будут размеры и как я это все буду размещать. Мы обсудили о том что это будет модульное решение, у меня были некоторые платы, например драйверов двигателей, батареи и я начал заново моделировать проект, но уже полностью вырисовывая каждую плату с посадочными отверстиями, выходами проводов, радиаторами и т.д. чтоб опять не столкнуться с проблемой нехватки места. На самом деле я был ограничен размерами области печати в 200*200*200мм и этот вариант корпуса я пытался сделать вообще из одной детали, на печать которой уходило около 400г пластика и несколько суток печати.

После нескольких попыток с появляющимися на вторые сутки трещинами, отлипаниями от стола я понял что сборный корпус не такая уж и плохая идея. Процесс переделывания какой-то из деталей занимал бы намного меньше времени и мороки с принтером будет намного меньше. Получив через время комплект разведенных плат со всеми моими пожеланиями я научился работать со сдвиговыми регистрами, мультиплексорами и хоть как-то начал разбираться в непонятных для меня схемах и устройствах. К тому моменту я уже очередной раз полностью переделал механику. Изменил принцип вращения передних «лап» с сервопривода на двигатель с червячным редуктором, Ушел от идеи печатать из резиноподобного эластана ремни для гусениц и переделал их под обычные сборные пластиковые гусеницы, собранные на гвоздях и наклеенными на них протекторах из эластана. Изначально была продумана система вентиляции, которая забирала воздух сзади снизу робота, через систему вентиляции проходя через все платы, трубки, в которых прокинуты провода в «голову» и выдувая из нее горячий воздух. И эта система вентиляции в какой-то момент времени даже работала, но потом опять все перестраивалось поэтому мне проще было распечатать крышку с кучей прорезей и пассивной вентиляцией.

Что есть на данный момент

На выходных в Днепре прошел технический фестиваль Interpipe TechFest, на котором я решил показать людям то что сейчас есть у меня, послушать мнение других и пообщаться с однодумцами. Там я очередной раз услышал о том что можно было б и написать где-то например на Хабре и получить какой-то отзыв от людей.

По факту для меня это платформа, на которой я буду учиться работать с ROS, пытаться ориентироваться в пространстве, отстраивать кару, попробую поработать с твердотельным лидаром, который жду с кикстартера, хочу прикрутить что-то типа стереокамеры realsense. Я понимаю что мозгов малинки мне скорее всего не хватит и со временем я перейду на что-то более мощное.

Сейчас этот робот может использоваться в качестве «домашнего сторожа». Пока управление устроенно через все то-же приложение Blynk. Он оснащен купольным сенсором движения, камера с возможностью включения/выключения ИК фильтра, ИК подсветка. Активировав с телефона режим охраны, я получаю уведомление на телефон. Могу включить RaspberryPi 3, запустить стримминг, стримминг + запись видео, сделать фото, которые отправляются мне на почту. Могу поехать посмотреть что там происходит дома и вернуться на зарядку на докстанцию.

Самосборная батарея 4s2p из модулей 18650 на 3200mAh каждая дает мне примерно 8 часов езды без подзарядки с всем включенным оборудованием и передачей видео и без какой-либо оптимизации энергосбережения. Пока до этого руки не дошли. С помощью Google TextToSpeach написав в терминал этого приложения, робот озвучивает текст. И это все с любой точки мира где у меня есть подключение к интернету.

Немного «жести» внутри

Так выглядит UI управления на телефоне

Что дальше и зачем я это все пишу

Вообще, целью посещения выставки было найти новые знакомства с однодумцами, готовыми начать что-то делать связанное с робототехникой. Мне надоело работать просто программистом, писать десктопные приложения, это уже не так круто как казалось когда-то и я считаю что это направление постепенно загибается. Вместо того чтоб переучиваться на WEB разработку я решил кардинально поменять направление и связать свою жизнь с робототехникой и IOT, которые мне действительно нравятся. Для себя я решил что работая на работе, не связанной с этим направлением у меня не хватает на все времени. Я должен выбирать между тем что нужно и тем что нравится и хочется, подкопил немного денег, ушел с работы и начал все это изучать.

У меня есть несколько задумок на тему робототехники, основная из которых связана с сельским хозяйством, основанная на компьютерном зрении, картах глубины, распознавании объектов и т. д. Я понимаю что работы очень много и сейчас я только начал разбираться с ROS. У меня есть знания в инженерии, умения работать с CAD/CAE системами и в принципе все реально сделать и самому, но понимая сколько работы нужно сделать по механике, разработке, просчетам и полностью научиться работать с ROS, картами глубины, сенсорами, ориентировании в пространстве и довести это все до ума самому будет очень сложно. Поэтому я ищу несколько человек. которые готовы серьезно заняться работой над этим стартапом и стать одними из сооснователей. Само собой я не могу обещать, что все будет круто и через пол года наш стартап будет приносить нам кучу денег, но пока эта ниша не переполнена можно пробовать что-то реализовать на уровне первого прототипа и с ним уже выходить на акселераторы, краудфандинговые площадки и как-то рекламировать себя.

Также я готов к рассмотрению предложений в данном направлении. Готов работать с кем-то над чьим-то стартапом, или не обязательно стартапом а просто разработками какой-то компании но в интересном для меня направлении.

Поэтому хотелось бы услышать какие-либо комментарии по этому поводу. Возможно все-таки это кого-то заинтересует. Сам я территориально проживаю в г.Днепр, Украина. Соответственно было б правильней работать над одним проектом в относительной близости хотя б в сотнях километров а не тысячах, но рассматриваются все варианты.

Если есть какие-то вопросы об устройстве моего данного робота готов ответить и обсудить. Так-же на странице facebook есть несколько видео работы робота и его преодоление препятствий

Если что меня всегда можно найти здесь, на facebook или написать мне на почту [email protected]

Что такое Googlebot | Центр поиска Google | Документация

Googlebot — это общее название робота Google.
поисковый робот.
Googlebot — это общее название для двух различных типов поисковых роботов: настольного поискового робота, который
имитирует пользователя на настольном компьютере, а мобильный сканер имитирует пользователя на мобильном устройстве.

Ваш веб-сайт, вероятно, будет сканироваться как Googlebot Desktop, так и Googlebot Smartphone. Ты
может определить подтип робота Googlebot, взглянув на
строка пользовательского агента
в запросе. Однако оба типа искателей подчиняются одному и тому же токену продукта (токен агента пользователя) в
robots.txt, поэтому вы не можете выборочно настроить таргетинг ни на Googlebot Smartphone, ни на Googlebot Desktop.
с помощью файла robots.txt.

Если ваш сайт был преобразован в
мобильный первый
в Google, то большинство запросов на сканирование робота Googlebot будет выполняться с помощью мобильного
сканер, и меньшинство использует сканер для настольных компьютеров. Для сайтов, которые еще не были преобразованы,
большинство обходов будет выполняться с помощью настольного сканера. В обоих случаях меньшинство
сканер сканирует только те URL-адреса, которые уже были просканированы основным сканером.

Как робот Googlebot получает доступ к вашему сайту

Для большинства сайтов робот Googlebot не должен обращаться к вашему сайту чаще, чем раз в несколько секунд в
средний. Однако из-за задержек возможно, что ставка будет немного выше.
в течение коротких периодов.

Робот Google был разработан для одновременного запуска на тысячах машин, чтобы улучшить
производительность и масштабируемость по мере роста Интернета. Кроме того, чтобы сократить использование полосы пропускания, мы запускаем множество
сканеры на машинах, расположенных рядом с сайтами, которые они могут сканировать. Поэтому ваши журналы могут
показать посещения с нескольких IP-адресов, все с пользовательским агентом Googlebot. Наша цель
состоит в том, чтобы сканировать как можно больше страниц вашего сайта при каждом посещении, не перегружая ваш
пропускная способность сервера. Если ваш сайт не справляется с запросами сканирования Google,
Вы можете
запросить изменение скорости сканирования.

Googlebot сканирует с IP-адресов в США. Если робот Googlebot обнаружит, что сайт
блокирует запросы из США, он может пытаться сканировать с IP-адресов, расположенных
в других странах. Список используемых в настоящее время блоков IP-адресов, используемых роботом Googlebot,
доступно в
формат JSON.

Как правило, робот Googlebot сканирует HTTP/1.1. Однако робот Googlebot может сканировать сайты, которые могут принести пользу
от этого
HTTP/2, если это
поддерживается сайтом. Это может сэкономить вычислительные ресурсы (например, ЦП, ОЗУ) для сайта.
и Googlebot, но в остальном это не влияет на индексацию или ранжирование вашего сайта.

Чтобы отказаться от сканирования по HTTP/2, попросите сервер, на котором размещен ваш сайт, ответить
с кодом состояния HTTP 421, когда робот Googlebot пытается просканировать ваш сайт через HTTP/2. Если это
невыполнимо, вы
может отправить сообщение команде Googlebot
(однако это решение временное).

Робот Googlebot может сканировать первые 15 МБ HTML-файла или
поддерживаемый текстовый файл.
Извлекаются любые ресурсы, на которые есть ссылки в HTML, такие как изображения, видео, CSS и JavaScript.
отдельно. После первых 15 МБ файла робот Googlebot прекращает сканирование и рассматривает только
первые 15 МБ файла для индексации. Ограничение размера файла применяется к несжатым данным.
Другие сканеры могут иметь другие ограничения.

Блокирование доступа робота Googlebot к вашему сайту

Практически невозможно сохранить веб-сервер в секрете, не публикуя ссылки на него. За
например, как только кто-то перейдет по ссылке с вашего «секретного» сервера на другой веб-сервер,
ваш «секретный» URL-адрес может отображаться в теге реферера и может храниться и публиковаться другим
веб-сервер в своем журнале рефереров. Точно так же в Интернете есть много устаревших и неработающих ссылок.
Всякий раз, когда кто-то публикует неверную ссылку на ваш сайт или не обновляет ссылки, чтобы отразить
изменений на вашем сервере, робот Googlebot попытается просканировать неправильную ссылку с вашего сайта.

Если вы хотите, чтобы робот Googlebot не сканировал содержание вашего сайта, у вас есть
количество опций. Быть
понимают разницу между предотвращением сканирования страницы роботом Googlebot и предотвращением
Googlebot не может индексировать страницу и вообще запрещает доступ к странице обоими пользователями.
поисковые роботы или пользователи.

Проверка робота Googlebot

Прежде чем вы решите заблокировать робота Googlebot, имейте в виду, что строка пользовательского агента, используемая роботом Googlebot
часто подделывается другими поисковыми роботами. Важно убедиться, что проблемный запрос
на самом деле исходит от Google. Лучший способ убедиться, что запрос действительно исходит от
Робот Google должен
использовать обратный поиск DNS
на исходном IP-адресе запроса или для сопоставления исходного IP-адреса с
Диапазоны IP-адресов робота Googlebot.

Google Feedfetcher | Центр поиска Google | Документация

Feedfetcher — это то, как Google сканирует каналы RSS или Atom для подкастов Google,
Новости Google,
и пабсубхуббуб.
Feedfetcher хранит и периодически обновляет фиды, запрашиваемые пользователями приложения или
оказание услуг. В поиске Google индексируются только каналы подкастов; однако, если фид не соответствует
атом или
Спецификация RSS, это
может быть еще проиндексирован. Вот несколько ответов на наиболее часто задаваемые вопросы о том, как это
работает управляемый пользователем фидграббер.

Как запросить, чтобы Google не извлекал некоторые или все фиды моего сайта?

Когда пользователи добавляют сервис или приложение, использующее данные Feedfetcher, Google Feedfetcher пытается
получить содержимое фида, чтобы отобразить его. Поскольку запросы Feedfetcher поступают от
явное действие пользователей-людей, а не автоматизированных поисковых роботов, Feedfetcher не следует
Руководство по robots.txt.

Если ваш канал общедоступен, Google не может ограничить доступ к нему пользователей. Один
Решение состоит в том, чтобы настроить свой сайт для показа сообщений об ошибках 404, 410 или других ошибок, чтобы
Агент пользователя Feedfetcher-Google .

Если ваш фид предоставлен блогом или службой хостинга сайта, пожалуйста, работайте напрямую с ним.
сервис для ограничения доступа к вашей ленте.

Как часто Feedfetcher будет получать мои фиды?

Feedfetcher не должен получать фиды с большинства сайтов в среднем чаще одного раза в час.
Некоторые часто обновляемые сайты могут обновляться чаще. Обратите внимание, однако, что из-за сети
задержки, возможно, что Feedfetcher ненадолго появится, чтобы получить ваши фиды больше
часто.

Почему Feedfetcher пытается загрузить неправильные ссылки с моего сервера или с домена,
не существует?

Feedfetcher извлекает фиды по запросу служб или приложений, установленных пользователями. это
возможно, пользователь запросил несуществующий URL фида.

Feedfetcher извлекает фиды по запросу служб или приложений, установленных пользователями. это
возможно, что запрос исходил от пользователя, который знает о вашем «секретном» сервере или ввел его в
по ошибке.

Почему Feedfetcher не подчиняется моему файлу robots.txt?

Feedfetcher извлекает фиды только после того, как пользователи явно запустили службу или приложение, которое
запрашивает данные из фида. Feedfetcher ведет себя как прямой агент пользователя-человека, а не как
robot, поэтому он игнорирует записи robots.txt. Поскольку Feedfetcher действует как агент для нескольких
пользователей, он сохраняет полосу пропускания, отправляя запросы на общие каналы только один раз для всех пользователей, которые
запросил фид через приложение или сервис. Общие фиды
RSS и
Атом.

Вы можете запретить Feedfetcher сканировать ваш сайт, настроив свой сервер для обслуживания 404,
410 или другое сообщение об ошибке для пользовательского агента Feedfetcher-Google .

Почему на Google.com заходят с нескольких компьютеров, и все с агентом пользователя Feedfetcher?

Feedfetcher был разработан для размещения на нескольких машинах для повышения производительности и
масштабироваться по мере роста сети. Чтобы сократить использование полосы пропускания, используемые машины часто располагаются
рядом с сайтами, которые они ищут в сети.

Не могли бы вы сообщить мне IP-адреса, с которых Feedfetcher отправляет запросы, чтобы я мог фильтровать свои
журналы?

IP-адреса, используемые Feedfetcher, время от времени меняются.